船载星光/惯性组合导航系统校准技术研究
摘要 | 第5-7页 |
abstract | 第7-8页 |
第1章 绪论 | 第12-22页 |
1.1 研究背景 | 第12页 |
1.2 研究目的和意义 | 第12-14页 |
1.3 船载星光/惯性组合导航技术发展现状 | 第14-18页 |
1.3.1 星光导航技术发展现状 | 第14-17页 |
1.3.2 船载星光/惯性组合导航技术发展现状 | 第17-18页 |
1.4 船载星光/惯性组合导航关键技术 | 第18-19页 |
1.5 论文主要工作内容 | 第19-22页 |
第2章 星光/惯性组合导航系统总体方案 | 第22-44页 |
2.1 船载星光/惯性组合导航系统总体设计要求 | 第22-25页 |
2.1.1 总体设计要求 | 第22-24页 |
2.1.2 船载星光导航总体设计要求 | 第24-25页 |
2.2 船载星光导航总体设计方案 | 第25-31页 |
2.2.1 星敏参数设计准则 | 第25-26页 |
2.2.2 星敏参数影响因素 | 第26-29页 |
2.2.3 星敏电路方案设计 | 第29-31页 |
2.3 设备形态和工作模式 | 第31-38页 |
2.3.1 全平台式工作模式 | 第31-33页 |
2.3.2 半平台式工作模式 | 第33-36页 |
2.3.3 全捷联式工作模式比较 | 第36-38页 |
2.4 星光/惯性组合初样机 | 第38-42页 |
2.4.1 样机的组成 | 第38-39页 |
2.4.2 样机工作方式 | 第39页 |
2.4.3 样机方案控制流程实现 | 第39-42页 |
2.5 本章小结 | 第42-44页 |
第3章 星光/惯性组合导航系统标校方案 | 第44-62页 |
3.1 坐标系及转换关系 | 第44-49页 |
3.1.1 坐标系定义 | 第44-47页 |
3.1.2 坐标系转换关系 | 第47-49页 |
3.2 系统标校方案 | 第49-53页 |
3.2.1 标校条件及要求 | 第50页 |
3.2.2 标校流程 | 第50-51页 |
3.2.3 系统标校方法 | 第51-53页 |
3.3 标校误差 | 第53-61页 |
3.3.1 轴系传递误差 | 第53-56页 |
3.3.2 轴系传递误差仿真 | 第56-57页 |
3.3.3 尺寸效应误差 | 第57-60页 |
3.3.4 标校误差分析 | 第60-61页 |
3.4 本章小结 | 第61-62页 |
第4章 星光/惯性组合模式研究 | 第62-86页 |
4.1 星光导航误差分析 | 第62-70页 |
4.1.1 星光导航定姿、定位原理 | 第62-67页 |
4.1.2 惯导水平姿态误差对星光定姿的影响 | 第67-68页 |
4.1.3 仿真分析 | 第68-70页 |
4.2 星光/惯性组合导航模型 | 第70-82页 |
4.2.1 惯导误差模型 | 第70-72页 |
4.2.2 简单组合模型 | 第72-73页 |
4.2.3 基于星光校正陀螺漂移组合模型 | 第73-77页 |
4.2.4 基于星光全面校正组合模式 | 第77-82页 |
4.3 主从滤波组合模式 | 第82-85页 |
4.3.1 主从模式原理 | 第82-84页 |
4.3.2 仿真分析 | 第84-85页 |
4.4 本章小结 | 第85-86页 |
第5章 星光/惯性组合对准和系统重调方案 | 第86-113页 |
5.1 组合对准基本原理 | 第86-92页 |
5.1.1 粗对准 | 第86-90页 |
5.1.2 精对准 | 第90-92页 |
5.2 星光/惯性组合系统系泊对准 | 第92-98页 |
5.2.1 系泊组合对准原理 | 第92-93页 |
5.2.2 加权递推最小二乘法 | 第93-95页 |
5.2.3 组合精对准 | 第95页 |
5.2.4 仿真分析 | 第95-98页 |
5.3 星光/惯性组合系统航行对准 | 第98-101页 |
5.3.1 北斗辅助下星光/惯性组合海上对准 | 第98-100页 |
5.3.2 仿真分析 | 第100-101页 |
5.4 基于水平阻尼星光/惯性组合校准方案 | 第101-109页 |
5.4.1 水平阻尼网络的选取 | 第101-102页 |
5.4.2 阻尼系统的基本方程 | 第102-103页 |
5.4.3 阻尼系统的误差方程 | 第103-105页 |
5.4.4 基于水平阻尼条件的组合卡尔曼滤波器 | 第105-109页 |
5.5 星光/惯性组合校准 | 第109-112页 |
5.5.1 点校方案 | 第109-110页 |
5.5.2 综合校准 | 第110页 |
5.5.3 基于水平阻尼综合校准仿真 | 第110-112页 |
5.6 本章小结 | 第112-113页 |
第6章 星光/惯性组合初样机试验分析 | 第113-123页 |
6.1 星光/惯性组合导航试验分析 | 第113-116页 |
6.2 星光/惯性组合对准试验分析 | 第116-118页 |
6.3 星光/惯性重调验证分析 | 第118-121页 |
6.4 本章小结 | 第121-123页 |
结论 | 第123-126页 |
参考文献 | 第126-136页 |
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第136-137页 |
致谢 | 第137页 |