| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 研究现状及分析 | 第12-18页 |
| 1.2.1 轮地相互作用地面力学研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 移动机器人跟踪控制 | 第15-17页 |
| 1.2.3 基于地面力学的移动机器人系统仿真 | 第17-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基于轮地相互作用的移动机器人建模研究 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 移动机器人的纵向滑转和侧向滑移分析 | 第20-26页 |
| 2.2.1 移动机器人的纵向滑转分析 | 第21-24页 |
| 2.2.2 移动机器人的侧向滑移分析 | 第24-26页 |
| 2.3 基于轮地相互作用的移动机器人运动学建模 | 第26-30页 |
| 2.3.1 WMR(2,0)型移动机器人运动学模型 | 第27-28页 |
| 2.3.2 WMR(2,1)型移动机器人运动学模型 | 第28-29页 |
| 2.3.3 WMR(m,s)型移动机器人运动学模型 | 第29-30页 |
| 2.4 基于轮地相互作用的移动机器人动力学建模 | 第30-35页 |
| 2.4.1 基于地面力学的移动机器人爬坡滑转动力学建模 | 第30-33页 |
| 2.4.2 基于地面力学的移动机器人横过斜坡侧滑动力学建模 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 松软地形下移动机器人轨迹跟踪控制研究 | 第36-58页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 基于 BQPSO优化算法的移动机器人轨迹规划 | 第36-44页 |
| 3.2.1 移动机器人轨迹的数学建模 | 第36-41页 |
| 3.2.2 移动机器人的空间轨迹优化 | 第41-44页 |
| 3.3 基于轮地作用运动学建模的移动机器人跟踪控制策略研究 | 第44-49页 |
| 3.3.1 基于轮地相互作用建模的移动机器人反演轨迹跟踪控制 | 第45-46页 |
| 3.3.2 基于轮地相互作用建模的移动机器人滑模轨迹跟踪控制 | 第46-48页 |
| 3.3.3 基于 QPSO 算法的移动机器人轨迹跟踪控制参数自适应优化 | 第48-49页 |
| 3.4 基于轮地作用动力学建模的移动机器人跟踪控制策略研究 | 第49-56页 |
| 3.4.1 横过斜坡与爬坡耦合运动时移动机器人动力学跟踪控制 | 第50-53页 |
| 3.4.2 松软崎岖地形下移动机器人综合跟踪控制 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 基于 RoSTDyn 的机器人跟踪控制综合仿真试验验证 | 第58-73页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 系统仿真平台 RoSTDyn 的构建原理 | 第58-60页 |
| 4.3 系统仿真平台 RoSTDyn 的保真度实验验证 | 第60-63页 |
| 4.4 松软平面地形下基于运动学的跟踪控制仿真及结果分析 | 第63-67页 |
| 4.5 松软坡度地形下动力学跟踪控制仿真实验及分析 | 第67-69页 |
| 4.6 松软崎岖地形下综合跟踪仿真及分析 | 第69-72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
