基于STM32的服务机器人硬件平台的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 服务机器人系统总体设计方案 | 第14-25页 |
| 2.1 服务机器人机械结构 | 第14-15页 |
| 2.2 服务机器人控制系统总体硬件设计方案 | 第15-17页 |
| 2.2.1 控制系统硬件总体规划 | 第15-16页 |
| 2.2.2 控制系统单片机选型 | 第16-17页 |
| 2.3 服务机器人控制系统软件总体设计方案 | 第17-18页 |
| 2.3.1 控制系统下位机软件规划 | 第17页 |
| 2.3.2 上位机调试软件设计 | 第17-18页 |
| 2.4 服务机器人定位方法 | 第18-20页 |
| 2.5 服务机器人避障 | 第20-24页 |
| 2.5.1 服务机器人避障技术 | 第20-21页 |
| 2.5.2 模糊控制理论 | 第21-23页 |
| 2.5.3 模糊控制器原理 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 服务机器人硬件设计 | 第25-33页 |
| 3.1 服务机器人电源设计 | 第25-26页 |
| 3.2 微控制器及核心电路 | 第26-27页 |
| 3.3 直流伺服驱动器及接口电路 | 第27页 |
| 3.4 多路串口通信及无线通信 | 第27-28页 |
| 3.5 超声波避障 | 第28-30页 |
| 3.6 陀螺仪回转角度测量 | 第30-31页 |
| 3.7 电池电压测量 | 第31页 |
| 3.8 服务机器人硬件部分实现 | 第31-32页 |
| 3.9 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 服务机器人运动分析及软件设计 | 第33-52页 |
| 4.1 直流电机控制 | 第33-36页 |
| 4.1.1 电机驱动器的速度控制 | 第33-34页 |
| 4.1.2 电机驱动器的步进脉冲控制 | 第34页 |
| 4.1.3 步进模式指数型加速曲线实现 | 第34-36页 |
| 4.2 硬件驱动程序设计 | 第36-43页 |
| 4.2.1 电机驱动程序 | 第36-37页 |
| 4.2.2 编码器采样程序 | 第37-39页 |
| 4.2.3 超声波测量程序 | 第39-40页 |
| 4.2.4 MPU6050驱动程序 | 第40-42页 |
| 4.2.5 串口通信程序 | 第42-43页 |
| 4.2.6 AD采样程序 | 第43页 |
| 4.3 模糊控制器设计 | 第43-46页 |
| 4.3.1 建立模糊控制系统 | 第44页 |
| 4.3.2 输入输出量模糊化 | 第44-45页 |
| 4.3.3 创建模糊控制规则 | 第45-46页 |
| 4.4 服务机器人控制程序设计 | 第46-47页 |
| 4.4.1 服务机器人的航迹推算 | 第46-47页 |
| 4.4.2 服务机器人控制程序 | 第47页 |
| 4.5 上位机调试程序设计 | 第47-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 服务机器人实验 | 第52-64页 |
| 5.1 直流电机步进脉冲控制升速实验 | 第52-55页 |
| 5.2 服务机器人基本运运动动控制实验 | 第55-58页 |
| 5.2.1 服务机器人启动停车实验 | 第55-56页 |
| 5.2.2 服务机器人原地旋转实验 | 第56-57页 |
| 5.2.3 服务机器人曲线转弯实验 | 第57-58页 |
| 5.3 服务机器人避障实验 | 第58-60页 |
| 5.4 服务机器人综合实验 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64页 |
| 6.2 工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
