| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题背景 | 第15页 |
| 1.2 全地形移动机器人的国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 国外移动机器人研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内移动机器人研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 全地形移动机器人关键技术研究 | 第20-23页 |
| 1.3.1 行走机构的研究 | 第20页 |
| 1.3.2 悬架结构的研究 | 第20-22页 |
| 1.3.3 导航技术的研究 | 第22-23页 |
| 1.4 课题的研究意义和主要研究内容 | 第23-25页 |
| 1.4.1 课题研究意义 | 第23页 |
| 1.4.2 课题主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 全地形移动机器人总体方案 | 第25-35页 |
| 2.1 全地形移动机器人总体功能与指标 | 第25-26页 |
| 2.1.1 全地形移动机器人功能需求 | 第25页 |
| 2.1.2 全地形移动机器人的指标要求 | 第25-26页 |
| 2.2 全地形移动机器人系统组成 | 第26-27页 |
| 2.3 全地形移动机器人机械本体方案设计 | 第27-30页 |
| 2.4 全地形移动机器人控制系统方案设计 | 第30-32页 |
| 2.4.1 控制系统硬件方案设计 | 第30-31页 |
| 2.4.2 控制系统软件方案设计 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-35页 |
| 第三章 全地形移动机器人机械本体设计与运动学分析和仿真 | 第35-83页 |
| 3.1 全地形移动机器人底盘结构设计 | 第35-60页 |
| 3.1.1 行走机构设计 | 第36-38页 |
| 3.1.2 动力及传动机构设计 | 第38-44页 |
| 3.1.3 悬架结构设计及参数优化 | 第44-59页 |
| 3.1.4 其他机械部件设计 | 第59-60页 |
| 3.2 关键零部件有限元分析 | 第60-64页 |
| 3.3 六自由度机械臂 | 第64-65页 |
| 3.4 移动机器人运动学建模 | 第65-73页 |
| 3.4.1 移动底盘运动学建模 | 第65-69页 |
| 3.4.2 机械臂运动学建模 | 第69-72页 |
| 3.4.3 移动机器人整体运动学建模 | 第72-73页 |
| 3.5 移动机器人运动学仿真分析 | 第73-80页 |
| 3.5.1 移动底盘的运动学仿真分析 | 第73-79页 |
| 3.5.2 机械臂的运动学仿真分析 | 第79-80页 |
| 3.6 本章小结 | 第80-83页 |
| 第四章 全地形移动机器人越障动力学建模与分析 | 第83-103页 |
| 4.1 移动机器人越障过程分析 | 第83-85页 |
| 4.2 移动机器人动力学建模与分析 | 第85-98页 |
| 4.2.1 前轮越障动力学模型 | 第85-88页 |
| 4.2.2 中轮越障动力学模型 | 第88-91页 |
| 4.2.3 后轮越障动力学模型 | 第91-94页 |
| 4.2.4 移动机器人越障能力的影响因素分析 | 第94-98页 |
| 4.3 移动机器人动力学仿真分析 | 第98-101页 |
| 4.4 本章小结 | 第101-103页 |
| 第五章 全地形移动机器人控制系统设计 | 第103-123页 |
| 5.1 移动机器人控制系统总体结构 | 第103-106页 |
| 5.2 移动机器人控制系统功能模块设计 | 第106-121页 |
| 5.2.1 导航模块 | 第106-109页 |
| 5.2.2 机械臂运动控制模块 | 第109-113页 |
| 5.2.3 RFID功能设置模块 | 第113-115页 |
| 5.2.4 异常处理模块 | 第115-119页 |
| 5.2.5 10状态监控模块 | 第119-121页 |
| 5.3 本章小结 | 第121-123页 |
| 第六章 全地形移动机器人样机性能试验 | 第123-137页 |
| 6.1 物理样机制造 | 第123-125页 |
| 6.1.1 移动机器人机械本体制造和机械臂装配 | 第123-124页 |
| 6.1.2 移动机器人控制系统搭建 | 第124-125页 |
| 6.2 移动机器人原地转向误差试验 | 第125-128页 |
| 6.3 移动机器人移动速度试验 | 第128-132页 |
| 6.4 移动机器人越障性能试验 | 第132-133页 |
| 6.5 移动机器人物品搬运性能试验 | 第133-135页 |
| 6.6 本章小结 | 第135-137页 |
| 第七章 总结与展望 | 第137-139页 |
| 7.1 总结 | 第137-138页 |
| 7.2 展望 | 第138-139页 |
| 参考文献 | 第139-143页 |
| 附录: 移动机器人位姿矩阵元素表达式 | 第143-147页 |
| 致谢 | 第147-149页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第149-151页 |
| 作者简介 | 第151-153页 |
| 导师简介 | 第153-155页 |
| 附件 | 第155-156页 |