| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及选题意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 永磁同步交流伺服系统的演变 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究内容安排 | 第14-16页 |
| 第二章 永磁同步电机的动态模型与控制 | 第16-36页 |
| 2.1 永磁同步电机结构 | 第16-17页 |
| 2.2 永磁同步电机的动态数学模型 | 第17-20页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制 | 第20-23页 |
| 2.3.1 坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.3.2 矢量控制策略 | 第23页 |
| 2.4 空间电压矢量调制SVPWM技术 | 第23-31页 |
| 2.4.1 电压矢量调制的原理 | 第24-25页 |
| 2.4.2 SVPWM原理 | 第25-28页 |
| 2.4.3 SVPWM算法 | 第28-31页 |
| 2.5 多电机协调控制策略 | 第31-35页 |
| 2.5.1 电协调控制方法 | 第31-34页 |
| 2.5.2 交叉解耦控制 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于FPGA的多电机控制系统设计 | 第36-55页 |
| 3.1 总体设计方案 | 第36-37页 |
| 3.2 FPGA的预备知识 | 第37-42页 |
| 3.2.1 基于quartus II的FPGA开发流程 | 第37-38页 |
| 3.2.2 CORDIC-FPGA算法实现 | 第38-40页 |
| 3.2.3 循环除法器的FPGA实现 | 第40-42页 |
| 3.3 基于FPGA单电机永磁伺服控制系统实现 | 第42-49页 |
| 3.3.1 基于FPGA的单电机矢量控制系统 | 第42页 |
| 3.3.2 坐标变换模块 | 第42-44页 |
| 3.3.3 产生SVPWM波模块 | 第44-47页 |
| 3.3.4 PI控制模块 | 第47-49页 |
| 3.4 编码器接口 | 第49页 |
| 3.5 UART串行通信 | 第49-50页 |
| 3.6 ADC接口 | 第50-52页 |
| 3.7 人机交互系统 | 第52-54页 |
| 3.7.1 信号与槽 | 第52-53页 |
| 3.7.2 交互界面设计 | 第53-54页 |
| 3.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 多电机协调控制系统的硬件电路设计 | 第55-63页 |
| 4.1 系统硬件结构图 | 第55页 |
| 4.2 FPGA核心控制板 | 第55-59页 |
| 4.2.1 FPGA控制板电源电路 | 第56页 |
| 4.2.2 晶振电路 | 第56-57页 |
| 4.2.3 JTAG电路 | 第57页 |
| 4.2.4ADC模块电路 | 第57-58页 |
| 4.2.5 UART硬件电路 | 第58-59页 |
| 4.3 驱动板电路 | 第59-60页 |
| 4.3.1 主功率电路 | 第59页 |
| 4.3.2 驱动板电源电路 | 第59-60页 |
| 4.3.3 驱动隔离电路 | 第60页 |
| 4.4 电流采样电路 | 第60-61页 |
| 4.5 霍尔编码器检测电路 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 实验与分析 | 第63-71页 |
| 5.1 实验平台的介绍 | 第63-64页 |
| 5.2 系统调试与分析 | 第64-68页 |
| 5.2.1 霍尔编码器的调试 | 第64-65页 |
| 5.2.2 SVPWM功能验证 | 第65-66页 |
| 5.2.3 电机相电流测试 | 第66-68页 |
| 5.3 两电机协调系统同步调试 | 第68-70页 |
| 5.3.1 单电机的动态响应曲线 | 第68-69页 |
| 5.3.2 双电机同步测试 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |