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植保机器人传动与控制系统的研究

摘要第8-9页
abstract第9页
第一章 绪论第10-18页
    1.1 植保机器人的研究背景及意义第10-11页
    1.2 国内外机器人研究发展概况第11-16页
        1.2.1 国外机器人研究概况第11-13页
        1.2.2 国内机器人研究概况第13-16页
    1.3 本课题的主要研究内容第16页
    1.4 本章小结第16-18页
第二章 植保机器人整体架构及传动系统方案第18-30页
    2.1 机器人驱动形式的确定第18-19页
    2.2 传动系统结构第19-21页
    2.3 驱动系统第21-23页
        2.3.1 驱动行走电机选择第21页
        2.3.2 减速器的选择第21-22页
        2.3.3 驱动电机功率的确定第22-23页
    2.4 植保机器人传感系统第23页
    2.5 植保机器人喷洒单元第23-24页
    2.6 植保机器人梯形转向机构设计第24-29页
        2.6.1 机器人转向梯形结构理论分析第24-26页
        2.6.2 植保机器人转向梯形机构优化设计分析第26-27页
        2.6.3 植保机器人梯形转向优化设计分析目标函数第27-28页
        2.6.4 植保机器人梯形转向实例优化设计第28-29页
    2.7 机器人实物及三维效果图第29页
    2.8 本章小结第29-30页
第三章 植保机器人运动学模型及伺服自动转向系统第30-44页
    3.1 机器人运动学模型第30-31页
    3.2 基于模糊PID的植保机器人伺服转向控制系统第31-42页
        3.2.1 植保机器人自动转向控制系统硬件设计第32-34页
        3.2.2 中央处理器模块(STM32单片机)第34-35页
        3.2.3 基于模糊PID植保机器人伺服转向控制系统第35-42页
    3.3 本章小结第42-44页
第四章 植保机器人路径跟踪方法的研究第44-48页
    4.1 路径跟踪方法第44-45页
    4.2 基于航向偏差预瞄控制的路径跟踪控制第45-46页
    4.3 基于Matlab/Simulink的预瞄控制模型仿真分析第46-47页
    4.4 本章小结第47-48页
第五章 植保机器人控制系统硬件及软件设计第48-62页
    5.1 植保机器人控制系统硬件设计第48-49页
    5.2 硬件总体设计第49-55页
        5.2.1 微控制器模块第49-50页
        5.2.2 硬件电路第50-53页
        5.2.3 电机驱动模块第53-54页
        5.2.4 外部电路设计第54-55页
    5.3 硬件可靠性设计第55-56页
    5.4 软件系统设计第56-60页
        5.4.1 开发平台第56页
        5.4.2 系统主程序设计第56-58页
        5.4.3 主要子程序模块设计第58-60页
    5.5 本章小结第60-62页
第六章 试验与分析第62-66页
    6.1 方向盘转角传感器测试试验第62页
    6.2 转向电机及推杆电机PWM输出试验第62-63页
    6.3 导航跟踪试验第63-64页
    6.4 本章小结第64-66页
第七章 结论与展望第66-68页
    7.1 结论第66页
    7.2 后续工作展望第66-68页
参考文献第68-72页
致谢第72-74页
附录A 攻读硕士学位期间论文及获奖情况第74-76页
附录B 主要的程序设计第76-82页

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