| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 植保机器人的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外机器人研究发展概况 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外机器人研究概况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内机器人研究概况 | 第13-16页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-18页 |
| 第二章 植保机器人整体架构及传动系统方案 | 第18-30页 |
| 2.1 机器人驱动形式的确定 | 第18-19页 |
| 2.2 传动系统结构 | 第19-21页 |
| 2.3 驱动系统 | 第21-23页 |
| 2.3.1 驱动行走电机选择 | 第21页 |
| 2.3.2 减速器的选择 | 第21-22页 |
| 2.3.3 驱动电机功率的确定 | 第22-23页 |
| 2.4 植保机器人传感系统 | 第23页 |
| 2.5 植保机器人喷洒单元 | 第23-24页 |
| 2.6 植保机器人梯形转向机构设计 | 第24-29页 |
| 2.6.1 机器人转向梯形结构理论分析 | 第24-26页 |
| 2.6.2 植保机器人转向梯形机构优化设计分析 | 第26-27页 |
| 2.6.3 植保机器人梯形转向优化设计分析目标函数 | 第27-28页 |
| 2.6.4 植保机器人梯形转向实例优化设计 | 第28-29页 |
| 2.7 机器人实物及三维效果图 | 第29页 |
| 2.8 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 植保机器人运动学模型及伺服自动转向系统 | 第30-44页 |
| 3.1 机器人运动学模型 | 第30-31页 |
| 3.2 基于模糊PID的植保机器人伺服转向控制系统 | 第31-42页 |
| 3.2.1 植保机器人自动转向控制系统硬件设计 | 第32-34页 |
| 3.2.2 中央处理器模块（STM32单片机） | 第34-35页 |
| 3.2.3 基于模糊PID植保机器人伺服转向控制系统 | 第35-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 植保机器人路径跟踪方法的研究 | 第44-48页 |
| 4.1 路径跟踪方法 | 第44-45页 |
| 4.2 基于航向偏差预瞄控制的路径跟踪控制 | 第45-46页 |
| 4.3 基于Matlab/Simulink的预瞄控制模型仿真分析 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 植保机器人控制系统硬件及软件设计 | 第48-62页 |
| 5.1 植保机器人控制系统硬件设计 | 第48-49页 |
| 5.2 硬件总体设计 | 第49-55页 |
| 5.2.1 微控制器模块 | 第49-50页 |
| 5.2.2 硬件电路 | 第50-53页 |
| 5.2.3 电机驱动模块 | 第53-54页 |
| 5.2.4 外部电路设计 | 第54-55页 |
| 5.3 硬件可靠性设计 | 第55-56页 |
| 5.4 软件系统设计 | 第56-60页 |
| 5.4.1 开发平台 | 第56页 |
| 5.4.2 系统主程序设计 | 第56-58页 |
| 5.4.3 主要子程序模块设计 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 试验与分析 | 第62-66页 |
| 6.1 方向盘转角传感器测试试验 | 第62页 |
| 6.2 转向电机及推杆电机PWM输出试验 | 第62-63页 |
| 6.3 导航跟踪试验 | 第63-64页 |
| 6.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第七章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 7.1 结论 | 第66页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间论文及获奖情况 | 第74-76页 |
| 附录B 主要的程序设计 | 第76-82页 |
