| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 车辆稳定性系统研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 车辆稳定性控制方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 转向制动研究现状 | 第16页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 车辆动力学仿真模型模型的建立 | 第18-31页 |
| 2.1 CarSim仿真软件简介 | 第18-19页 |
| 2.2 基于参数化的CarSim车辆建模 | 第19-21页 |
| 2.3 主动前轮转向系统模型 | 第21-27页 |
| 2.3.1 转向盘系统模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 转角电机模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 双行星齿轮机构模型 | 第24-26页 |
| 2.3.4 齿轮齿条模型 | 第26页 |
| 2.3.5 前轮转角模型 | 第26-27页 |
| 2.4 车辆二自由度模型 | 第27-29页 |
| 2.5 车辆动力学模型仿真与验证 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 车辆转向制动子系统控制策略研究 | 第31-48页 |
| 3.1 RBF神经网络的主动前轮转向滑模控制 | 第31-40页 |
| 3.1.1 滑模变结构控制理论 | 第31-33页 |
| 3.1.2 滑模面设计 | 第33-34页 |
| 3.1.3 基于RBF神经网络的切换增益设计 | 第34-36页 |
| 3.1.4 CarSim/Simulink联合仿真平台搭建 | 第36-37页 |
| 3.1.5 仿真验证与分析 | 第37-40页 |
| 3.2 基于滑模控制的主动制动系统控制策略 | 第40-47页 |
| 3.2.1 滑模变结构控制器的设计 | 第40-41页 |
| 3.2.2 附加横摆力矩的制动力分配 | 第41-44页 |
| 3.2.3 仿真验证与分析 | 第44-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 车辆转向制动稳定性协调控制研究 | 第48-65页 |
| 4.1 相平面法稳定性分析 | 第48-52页 |
| 4.1.1 相平面理论概述 | 第48-49页 |
| 4.1.2 相平面研究非线性车辆转向制动稳定性 | 第49-52页 |
| 4.2 主动前轮转向系统与主动制动系统控制特性分析 | 第52-54页 |
| 4.3 基于模糊控制规则的稳定性协调控制 | 第54-59页 |
| 4.3.1 协调逻辑控制规则的制定 | 第54-56页 |
| 4.3.2 模糊控制基本理论 | 第56-57页 |
| 4.3.3 基于模糊控制的车辆稳定性研究 | 第57-59页 |
| 4.4 转向制动仿真及结果分析 | 第59-64页 |
| 4.4.1 制动减速度为 3m/s2的转向制动工况 | 第60-62页 |
| 4.4.2 制动减速度为 5m/s2的转向制动工况 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 计入时滞的车辆转向制动稳定性控制研究 | 第65-73页 |
| 5.1 线性时滞系统的稳定性 | 第65-66页 |
| 5.1.1 全时滞稳定性判据 | 第65-66页 |
| 5.1.2 临界时滞的计算 | 第66页 |
| 5.2 时滞对转向制动车辆稳定性的影响 | 第66-69页 |
| 5.2.1 计入时滞的车辆稳定性控制研究 | 第66-68页 |
| 5.2.2 仿真结果与分析 | 第68-69页 |
| 5.3 时滞问题的解决方法 | 第69-72页 |
| 5.3.1 预估补偿控制法 | 第69-71页 |
| 5.3.2 预估补偿系统的仿真结果及分析 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80页 |
