| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 自动引导车的发展 | 第10-12页 |
| 1.3 产品研制背景 | 第12-15页 |
| 1.4 论文工作内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的组织和结构 | 第16-17页 |
| 第二章 产品的设计输入 | 第17-23页 |
| 2.1 产品面向的对象 | 第17-19页 |
| 2.1.1 托盘 | 第17-19页 |
| 2.1.2 货架 | 第19页 |
| 2.2 运行环境和运行方式 | 第19-21页 |
| 2.3 AGV的性能参数要求 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 车体技术实现 | 第23-37页 |
| 3.1 导航方式对比和选择 | 第23-25页 |
| 3.1.1 多种导航方式简介 | 第23-24页 |
| 3.1.2 导航方式选择 | 第24-25页 |
| 3.2 不同行走系统的功能实现 | 第25-28页 |
| 3.2.1 舵轮系统 | 第25-26页 |
| 3.2.2 独立差速驱动系统 | 第26-27页 |
| 3.2.3 麦克纳姆轮和全向轮系统 | 第27-28页 |
| 3.2.4 双轮差速驱动系统 | 第28页 |
| 3.3 双轮差速驱动底盘的分析对比 | 第28-32页 |
| 3.3.1 多轮悬挂结构 | 第28-29页 |
| 3.3.2 双驱动轮轮独立悬挂底盘 | 第29-31页 |
| 3.3.3 轮压等比分配的双轮差速结构 | 第31-32页 |
| 3.4 行走系统设计 | 第32-35页 |
| 3.5 举升机构设计 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 行走系统分析 | 第37-51页 |
| 4.1 底盘受力分析 | 第37-40页 |
| 4.1.1 AGV的受力分析和负载重量的分配 | 第37-39页 |
| 4.1.2 负载偏移对驱动轮正压力的影响 | 第39-40页 |
| 4.2 运动学分析和驱动轮直径修正 | 第40-47页 |
| 4.3.1 AGV行走系统运动学模型 | 第41-43页 |
| 4.3.2 聚氨酯铁心包胶驱动轮形变的力学模型 | 第43-45页 |
| 4.3.3 基于Carter理论牵引力和打滑关系对轮径的修正作用 | 第45-47页 |
| 4.3 基于多点重量传感器的负载重量实时监控平台 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 重载双轮差速驱动自动引导车的实验验证 | 第51-56页 |
| 5.1 车身系统硬件组成 | 第51-52页 |
| 5.2 基本性能测试 | 第52-53页 |
| 5.3 驱动轮形变测试 | 第53-54页 |
| 5.4 底盘的运行测试和精度对比 | 第54-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附件 | 第61页 |