基于重构策略的结构解耦力/力矩传感器设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 多维力传感器的发展状况 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究状况及应用状况 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第14-15页 |
| 1.3 六维力传感器应用状况 | 第15-17页 |
| 1.4 相关课题研究现况 | 第17-19页 |
| 1.4.1 无耦合型传感器研究现况分析 | 第17-18页 |
| 1.4.2 可重构技术应用情况 | 第18-19页 |
| 1.5 研究意义及主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 结构解耦力/力矩传感器构型设计 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 基于数学模型的传感器构型分析 | 第21-27页 |
| 2.2.1 正交构型分析 | 第21-23页 |
| 2.2.2 传感器模型的建立 | 第23-27页 |
| 2.3 基于数学模型的解耦性能分析 | 第27-29页 |
| 2.4 传感器结构特点与工作原理 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 结构解耦力/力矩传感器结构设计及加工 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 测力梁结构优化设计 | 第31-36页 |
| 3.2.1 正交试验分析 | 第31-35页 |
| 3.2.2 单因素变量分析 | 第35-36页 |
| 3.3 柔性铰链刚度研究 | 第36-42页 |
| 3.3.1 单轴柔性铰链刚度分析 | 第37-39页 |
| 3.3.2 双轴柔性铰链刚度分析 | 第39-40页 |
| 3.3.3 柔性球铰刚度分析 | 第40-42页 |
| 3.4 结构解耦六维力传感器结构 | 第42-44页 |
| 3.4.1 弹性体结构设计 | 第43页 |
| 3.4.2 弹性体外壳设计 | 第43-44页 |
| 3.4.3 下底板设计 | 第44页 |
| 3.5 传感器量程设计 | 第44-45页 |
| 3.6 传感器弹性体贴片及组桥方案 | 第45-47页 |
| 3.6.1 应变片特性 | 第45-46页 |
| 3.6.2 应变片粘贴及组桥方法 | 第46-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 结构解耦力/力矩传感器性能分析及虚拟标定 | 第49-70页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 传感器输出应变曲线分析 | 第49-52页 |
| 4.3 力F_x对力F_z干扰的分析 | 第52-54页 |
| 4.4 力与应变映射关系 | 第54-55页 |
| 4.5 传感器的灵敏度分析 | 第55-62页 |
| 4.5.1 灵敏度各向同性分析 | 第55-57页 |
| 4.5.2 力和力矩灵敏度的响应曲面分析 | 第57-62页 |
| 4.6 传感器刚度分析 | 第62-64页 |
| 4.6.1 传感器刚度模型 | 第62-63页 |
| 4.6.2 传感器刚度各向同性 | 第63-64页 |
| 4.7 结构解耦力/力矩传感器优化设计分析 | 第64-66页 |
| 4.8 传感器的虚拟标定 | 第66-69页 |
| 4.8.1 虚拟标定过程 | 第66-67页 |
| 4.8.2 虚拟标定算法 | 第67-68页 |
| 4.8.3 线性度和耦合度误差分析 | 第68-69页 |
| 4.8.4 虚拟标定结果 | 第69页 |
| 4.9 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 结构解耦力/力矩传感器可重构分析 | 第70-81页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 一般并联六维力传感器的模型重构分析 | 第70-72页 |
| 5.3 结构解耦力/力矩传感器重构分析 | 第72-77页 |
| 5.3.1 结构解耦力/力矩传感器的重构策略 | 第72-74页 |
| 5.3.2 结构解耦力/力矩传感器的重构测量模型 | 第74-77页 |
| 5.4 结构解耦力/力矩传感器测量模型重构程序 | 第77-80页 |
| 5.4.1 可重构虚拟仪器技术 | 第77-78页 |
| 5.4.2 结构解耦力/力矩传感器重构程序 | 第78-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 结构解耦力/力矩传感器静态标定试验 | 第81-89页 |
| 6.1 引言 | 第81页 |
| 6.2 结构解耦力/力矩传感器样机 | 第81-82页 |
| 6.3 结构解耦力/力矩传感器标定系统 | 第82-85页 |
| 6.3.1 硬件系统 | 第82-84页 |
| 6.3.2 软件系统 | 第84-85页 |
| 6.4 结构解耦力/力矩传感器标定试验 | 第85-88页 |
| 6.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
