| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.3 排爆机器人的国内外发展现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 排爆机器人的国外发展情况 | 第12-15页 |
| 1.3.2 排爆机器人的国内发展情况 | 第15-16页 |
| 1.4 排爆机器人的组件和作业程序 | 第16-19页 |
| 1.4.1 排爆机器人的主要组成 | 第16-17页 |
| 1.4.2 排爆机器人作业程序 | 第17-19页 |
| 1.5 本课题研究内容及结构 | 第19-21页 |
| 1.5.1 课题研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5.2 本文的结构 | 第20-21页 |
| 第二章 大型排爆机械手的设计方案 | 第21-32页 |
| 2.1 作业环境和爆炸物类型分析及处理 | 第21-23页 |
| 2.1.1 作业环境 | 第21页 |
| 2.1.2 爆炸物类型分析 | 第21页 |
| 2.1.3 爆炸物的处理 | 第21-23页 |
| 2.2 排爆机械手的总体方案设计 | 第23-30页 |
| 2.2.1 移动车体＋大型排爆机械手的基本方案 | 第23页 |
| 2.2.2 机械手的基本技术参数确定 | 第23-25页 |
| 2.2.3 运动方式的确定 | 第25-26页 |
| 2.2.4 驱动方式的选择 | 第26-27页 |
| 2.2.5 材料的选择 | 第27-28页 |
| 2.2.6 机械手平衡系统的考虑 | 第28-29页 |
| 2.2.7 排爆机械手的整体控制方案 | 第29-30页 |
| 2.3 现有的国内外排爆机器人的优缺点分析 | 第30-31页 |
| 2.4 大型排爆机械手的设计方案 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 大型排爆机械手各组成部分的结构设计 | 第32-62页 |
| 3.1 排爆机械手运动关节的确定 | 第33页 |
| 3.2 驱动元件和传动元件的选择 | 第33-38页 |
| 3.2.1 驱动元件的选择 | 第33-35页 |
| 3.2.2 传动机构的选择 | 第35-38页 |
| 3.3 手爪开合的机构设计 | 第38-42页 |
| 3.3.1 手爪的相关计算与电机选择 | 第38-42页 |
| 3.3.2 手爪的结构设计 | 第42页 |
| 3.4 手爪回转和俯仰的实现 | 第42-47页 |
| 3.4.1 关节手臂的设计 | 第43页 |
| 3.4.2 手腕回转机构的设计 | 第43-47页 |
| 3.5 手臂关节的设计 | 第47-58页 |
| 3.5.1 俯仰臂关节设计 | 第47-56页 |
| 3.5.2 小臂、中臂、大臂关节设计 | 第56-58页 |
| 3.6 腰部回转关节设计 | 第58-61页 |
| 3.6.1 确定设计方案 | 第58-59页 |
| 3.6.2 驱动、传动装置的相关计算 | 第59-61页 |
| 3.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 排爆机械手的运动学及操作算法研究 | 第62-79页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 大型冗余度排爆机械手的运动学分析 | 第62-69页 |
| 4.2.1 大型排爆机械手坐标系的建立 | 第62-64页 |
| 4.2.2 大型排爆机械手各连杆变换矩阵~(i-1)T_i 的求解 | 第64页 |
| 4.2.3 大型排爆机械手变换矩阵T 的求解 | 第64-66页 |
| 4.2.4 ~0T_6 矩阵的验证 | 第66-68页 |
| 4.2.5 大型排爆机械手运动学反解 | 第68-69页 |
| 4.3 大型排爆机械手JACOBIAN 矩阵的建立 | 第69-74页 |
| 4.3.1 雅克比矩阵的定义 | 第69-70页 |
| 4.3.2 雅可比矩阵的构造法 | 第70-72页 |
| 4.3.3 大型冗余度排爆机械手雅可比矩阵的求解 | 第72-74页 |
| 4.4 大型冗余度排爆机械手操作算法研究与仿真 | 第74-78页 |
| 4.4.1 大型冗余度排爆机械手操作算法研究 | 第74-77页 |
| 4.4.2 大型冗余度排爆机械手操作算法的Matlab 仿真 | 第77-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 机器人传感器与实验 | 第79-85页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 传感器的选择 | 第79-83页 |
| 5.2.1 传感器的分类 | 第79-80页 |
| 5.2.2 移动机器人实时避障传感器 | 第80-82页 |
| 5.2.3 传感器的选择 | 第82-83页 |
| 5.3 实验 | 第83-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 总结 | 第85页 |
| 6.2 展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第90页 |
