| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 计算机视觉系统简述 | 第9页 |
| 1.2 计算机视觉系统发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 计算机视觉系统在工业生产和科技发展中的重要意义 | 第10-11页 |
| 1.4 摄像机标定技术 | 第11-15页 |
| 1.4.1 摄像机标定技术概况 | 第11页 |
| 1.4.2 摄像机标定分类 | 第11-14页 |
| 1.4.3 以往非自标定方法的介绍和缺点 | 第14页 |
| 1.4.4 采用自标定方法的优点 | 第14-15页 |
| 1.5 国内外视觉测量仪现状 | 第15-22页 |
| 1.5.1 测量仪模型 | 第15页 |
| 1.5.2 精度 | 第15页 |
| 1.5.3 各国公司所研制的测量仪情况 | 第15-22页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 1.6.1 课题意义 | 第22-23页 |
| 1.6.2 课题来源 | 第23-24页 |
| 1.6.3 论文结构 | 第24页 |
| 1.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 自标定理论基础 | 第25-43页 |
| 2.1 计算机自标定算法基础 | 第25-30页 |
| 2.1.1 摄像机模型 | 第25-26页 |
| 2.1.2 摄像机内参数矩阵的介绍 | 第26-27页 |
| 2.1.3 其他有关知识的介绍 | 第27-30页 |
| 2.2 常用自标定方法 | 第30-42页 |
| 2.2.1 基于直接求解Kruppa 方程的算法 | 第30-32页 |
| 2.2.2 基于分层逐步标定的算法 | 第32-34页 |
| 2.2.3 基于绝对二次曲面的自标定 | 第34-35页 |
| 2.2.4 Pollefeys 的模约束 | 第35-36页 |
| 2.2.5 可变内参数下的分层逐步标定 | 第36-38页 |
| 2.2.6 基于平移运动的方法 | 第38-40页 |
| 2.2.7 基于二消失点的方法 | 第40-42页 |
| 2.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 基于内藏标定体的系统标定设计 | 第43-55页 |
| 3.1 设计思路 | 第43页 |
| 3.2 光学设计原理及图示 | 第43-45页 |
| 3.2.1 光学设计 | 第43-44页 |
| 3.2.2 光路分析和计算 | 第44-45页 |
| 3.2.3 系统误差分析 | 第45页 |
| 3.3 硬件设计 | 第45页 |
| 3.4 标准件的选择及标定算法选择 | 第45-53页 |
| 3.4.1 采用角点检测算法 | 第46-49页 |
| 3.4.2 采用平行线标定图案 | 第49-50页 |
| 3.4.3 采用同心圆标定图案 | 第50-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 试验结果数据分析 | 第55-75页 |
| 4.1 试验结果 | 第55-70页 |
| 4.1.1 对比及分析 | 第60-70页 |
| 4.2 精度分析与优化 | 第70-74页 |
| 4.2.1 误差原因及分析 | 第70-73页 |
| 4.2.2 调整机构设计 | 第73页 |
| 4.2.3 系统其它改进措施 | 第73-74页 |
| 4.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 总结 | 第75-77页 |
| 5.1 主要结论 | 第75页 |
| 5.2 设计心得体会 | 第75-76页 |
| 5.3 畅想与展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第81-83页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第83页 |