自动导引小车AGV的结构设计及自主移动规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-15页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.2 课题国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.1.3 发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.2 课题研究主要内容 | 第15-16页 |
| 1.2.1 AGV的方案设计 | 第15页 |
| 1.2.2 AGV的仓库管理软件 | 第15-16页 |
| 1.2.3 AGV的路径规划 | 第16页 |
| 1.3 文章的组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 AGV的方案设计 | 第17-42页 |
| 2.1 方案的设计要求 | 第17页 |
| 2.2 机械传动方案 | 第17-23页 |
| 2.2.1 驱动方式 | 第17-18页 |
| 2.2.2 传动方式 | 第18-20页 |
| 2.2.3 转向方式 | 第20-22页 |
| 2.2.4 初步传动方案 | 第22-23页 |
| 2.3 直流伺服电动机的选择 | 第23-26页 |
| 2.4 联轴器和轴承 | 第26-27页 |
| 2.4.1 确定轴径 | 第26页 |
| 2.4.2 确定联轴器 | 第26-27页 |
| 2.4.3 确定轴承 | 第27页 |
| 2.5 AGV三维建模与仿真 | 第27-33页 |
| 2.5.1 SolidWorks软件简介 | 第27页 |
| 2.5.2 三维建模 | 第27-28页 |
| 2.5.3 运动仿真 | 第28-29页 |
| 2.5.4 有限元分析 | 第29-33页 |
| 2.5.5 渲染 | 第33页 |
| 2.6 关键零件校核 | 第33-35页 |
| 2.6.1 轴的校核 | 第33-34页 |
| 2.6.2 货叉的校核 | 第34-35页 |
| 2.7 AGV的硬件设计 | 第35-41页 |
| 2.7.1 AGV的引导方式 | 第35-36页 |
| 2.7.2 开发板选择 | 第36-37页 |
| 2.7.3 直流伺服驱动器 | 第37-38页 |
| 2.7.4 编码器 | 第38页 |
| 2.7.5 陀螺仪 | 第38-40页 |
| 2.7.6 WIFI模块 | 第40-41页 |
| 2.8 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 AGV的仓库管理软件 | 第42-67页 |
| 3.1 仓库管理软件 | 第42-43页 |
| 3.2 显示模块 | 第43-52页 |
| 3.2.1 主对话框 | 第44页 |
| 3.2.2 机器人管理系统 | 第44-46页 |
| 3.2.3 仓库管理系统对话框 | 第46-48页 |
| 3.2.4 货物信息系统对话框 | 第48页 |
| 3.2.5 货单处理系统对话框 | 第48-51页 |
| 3.2.6 实时图显示对话框 | 第51-52页 |
| 3.3 功能模块 | 第52-62页 |
| 3.3.1 AGV通信协议模块 | 第52-57页 |
| 3.3.2 EXCEL读取与写入模块 | 第57-58页 |
| 3.3.3 数据库查询模块 | 第58-60页 |
| 3.3.4 DXF读取解析模块 | 第60-62页 |
| 3.4 AGV与仓库管理软件的联调 | 第62-63页 |
| 3.4.1 联调流程 | 第62页 |
| 3.4.2 PC向小车发送 | 第62-63页 |
| 3.4.3 小车向PC发送 | 第63页 |
| 3.5 版本的升级 | 第63-65页 |
| 3.5.0 之前的版本 | 第63-64页 |
| 3.5.1 之后的版本 | 第64页 |
| 3.5.2 版本的差异 | 第64-65页 |
| 3.6 文档的编写 | 第65-66页 |
| 3.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 AGV的路径规划 | 第67-77页 |
| 4.1 AGV路径规划 | 第67-68页 |
| 4.2 单AGV的最短路径算法 | 第68-74页 |
| 4.2.1 多边形拟合和优化 | 第68-71页 |
| 4.2.2 建立可行表的关联矩阵 | 第71-72页 |
| 4.2.3 Dijkstra算法 | 第72-73页 |
| 4.2.4 仓库管理软件中的Dijkstra | 第73-74页 |
| 4.3 多AGV的调度算法 | 第74-76页 |
| 4.3.1 算法思想 | 第75页 |
| 4.3.2 仓库管理软件中的Dijkstra | 第75-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 结论与展望 | 第77-78页 |
| 5.1 结论 | 第77页 |
| 5.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第81页 |
