| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及国内外发展现状 | 第9-14页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 国外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.1.3 国内发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.3 SBW系统的结构及性能特点 | 第15-17页 |
| 1.3.1 SBW系统的结构 | 第15-16页 |
| 1.3.2 性能特点 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基于SBW系统的车辆动力学理论与仿真建模研究 | 第19-39页 |
| 2.1 SBW系统动力学模型 | 第19-25页 |
| 2.1.1 转向操纵模块 | 第19-21页 |
| 2.1.2 转向执行模块 | 第21-23页 |
| 2.1.3 ECU | 第23-25页 |
| 2.2 七自由度整车模型 | 第25-27页 |
| 2.2.1 七自由度整车动力学模型的建立 | 第25-26页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第26-27页 |
| 2.3 驾驶员模型 | 第27-29页 |
| 2.3.1 驾驶员模型的建立 | 第27-28页 |
| 2.3.2 神经网络驾驶员模型 | 第28-29页 |
| 2.4 ADAMS/Car整车模型 | 第29-34页 |
| 2.4.1 ADAMS软件介绍 | 第30-31页 |
| 2.4.2 ADAMS/CAR专业模块 | 第31-33页 |
| 2.4.3 ADAMS整车模型建立 | 第33-34页 |
| 2.5 整车模型验证 | 第34-38页 |
| 2.5.1 角阶跃试验 | 第36-37页 |
| 2.5.2 ISO双移线试验 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 主动转向控制策略研究 | 第39-55页 |
| 3.1 基于理想传动比的前轮转向前馈控制算法 | 第39-44页 |
| 3.1.1 理想传动比定义 | 第39-41页 |
| 3.1.2 Adam/Car仿真确定理想传动比 | 第41-44页 |
| 3.2 基于最优滤波滑模控制的反馈跟踪算法 | 第44-47页 |
| 3.2.1 滑模控制 | 第44-45页 |
| 3.2.2 基于最优滤波滑模控制的反馈跟踪算法 | 第45-47页 |
| 3.3 电机控制策略 | 第47-51页 |
| 3.4 仿真试验 | 第51-54页 |
| 3.4.1 角阶跃试验 | 第51-52页 |
| 3.4.2 双移线试验 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 路感控制策略研究 | 第55-62页 |
| 4.1 引入传统汽车回正力矩的路感算法 | 第55-57页 |
| 4.2 自由设计路感算法 | 第57-61页 |
4.2.1 低速段（0| 第58-59页 | |
| 4.2.2 高速段（u≥80km/h） | 第59-60页 |
| 4.2.3 中速段（30km/h≤u<80km/h） | 第60-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 试验台架设计与试验验证 | 第62-71页 |
| 5.1 试验台架设计 | 第62-68页 |
| 5.1.1 主控模块 | 第63-64页 |
| 5.1.2 转向操纵模块 | 第64-65页 |
| 5.1.3 转向执行模块与阻力加载模块 | 第65-66页 |
| 5.1.4 安装方式与控制流程 | 第66-68页 |
| 5.2 试验验证 | 第68-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71-72页 |
| 6.2 进一步工作的方向 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第77页 |