| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第17-30页 |
| 1.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.3 运动康复的机理及康复训练阶段划分 | 第18-20页 |
| 1.3.1 运动康复的机理 | 第18-19页 |
| 1.3.2 康复训练阶段划分 | 第19-20页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第20-28页 |
| 1.4.1 国外研究现状 | 第20-25页 |
| 1.4.2 国内研究现状 | 第25-28页 |
| 1.5 现有康复机器人存在的问题 | 第28-29页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第29-30页 |
| 第二章 康复机器人总体方案设计 | 第30-46页 |
| 2.0 引言 | 第30页 |
| 2.1 人体上下肢生理结构 | 第30-32页 |
| 2.1.1 人体上肢生理结构 | 第30-31页 |
| 2.1.2 人体下肢生理结构 | 第31-32页 |
| 2.2 人体上下肢基本运动 | 第32-34页 |
| 2.2.1 人体上肢关节运动分析 | 第32-34页 |
| 2.2.2 人体下肢关节运动分析 | 第34页 |
| 2.3 人体行走过程分析 | 第34-36页 |
| 2.3.1 行走过程中的上下肢协调运动规律 | 第35页 |
| 2.3.2 行走时步态运动分析 | 第35-36页 |
| 2.4 实验探寻坐姿状态康复训练轨迹 | 第36-41页 |
| 2.4.1 试验准备 | 第37-38页 |
| 2.4.2 试验结果分析 | 第38-41页 |
| 2.5 坐姿肢体协调训练康复机器人方案 | 第41-45页 |
| 2.5.1 肢体协调训练机构设计 | 第41-44页 |
| 2.5.2 康复机器人虚拟样机模型设计 | 第44-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 康复机器人运动学分析 | 第46-60页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 机器人运动学的D-H表示法 | 第46-47页 |
| 3.3 康复机器人运动学分析 | 第47-56页 |
| 3.3.1 康复训练机构运动学正分析 | 第49-54页 |
| 3.3.2 康复训练机构运动学逆分析 | 第54-56页 |
| 3.4 运动学正逆分析验证 | 第56-59页 |
| 3.4.1 运动学正分析验证 | 第57-58页 |
| 3.4.2 运动学逆分析验证 | 第58-59页 |
| 3.5 工作空间分析 | 第59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 康复机器人机构变胞策略研究 | 第60-74页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 人-机模型的建立 | 第60-62页 |
| 4.2.1 建立人体肢体模型 | 第60-61页 |
| 4.2.2 建立人-机仿真模型 | 第61-62页 |
| 4.3 不同身高患者使用下康复训练机构工作位置确定策略 | 第62-70页 |
| 4.3.1 身高1500mm人机仿真研究 | 第63-64页 |
| 4.3.2 身高1600mm人-机仿真研究 | 第64-66页 |
| 4.3.3 身高1700mm人-机仿真研究 | 第66-68页 |
| 4.3.4 身高1800mm人-机仿真研究 | 第68-70页 |
| 4.4 优化设计确定规划训练幅度下机构的工作位置 | 第70-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 样机制作与实验研究 | 第74-81页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 坐姿肢体协调训练康复机器人样机 | 第74-76页 |
| 5.2.1 机器人样机制作 | 第74-75页 |
| 5.2.2 控制系统 | 第75-76页 |
| 5.3 单项功能试验 | 第76-80页 |
| 5.3.1 康复训练机构可调节功能实验 | 第76页 |
| 5.3.2 上下肢肢体协调训练功能实验 | 第76-79页 |
| 5.3.3 实现规划训练幅度的功能实验 | 第79-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第88页 |