水下机器人运动控制系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 水下机器人的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国外的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 水下机器人的运动控制研究 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要工作及安排 | 第15-16页 |
| 第2章 水下机器人及其运动控制系统 | 第16-34页 |
| 2.1 系统总体设计方案 | 第16-18页 |
| 2.1.1 系统任务要求 | 第16页 |
| 2.1.2 系统结构及工作原理 | 第16-18页 |
| 2.2 水下机器人的结构设计 | 第18-23页 |
| 2.2.1 壳体的选择 | 第18页 |
| 2.2.2 推力器的布置 | 第18-21页 |
| 2.2.3 重心与浮心计算 | 第21-23页 |
| 2.3 水下机器人系统建模 | 第23-32页 |
| 2.3.1 空间受力分析 | 第23-27页 |
| 2.3.2 水下机器人空间运动方程 | 第27-31页 |
| 2.3.3 水下机器人空间数学模型 | 第31-32页 |
| 2.4 本章总结 | 第32-34页 |
| 第3章 下位机系统设计 | 第34-46页 |
| 3.1 下位机硬件设计 | 第34-40页 |
| 3.1.1 LPC2148简介 | 第34-36页 |
| 3.1.2 LPC2148控制模块电路设计 | 第36-38页 |
| 3.1.3 直流电机驱动模块电路设计 | 第38-40页 |
| 3.2 下位机软件设计 | 第40-45页 |
| 3.2.1 LPC2148控制模块软件设计 | 第40-43页 |
| 3.2.2 直流电机模块软件设计 | 第43-44页 |
| 3.2.3 下位机程序流程 | 第44-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 上位机系统设计 | 第46-56页 |
| 4.1 上位机界面及功能介绍 | 第46-47页 |
| 4.2 VC串口通信 | 第47-50页 |
| 4.2.1 MSComm控件简介 | 第47-48页 |
| 4.2.2 MSComm控件串口通信设计 | 第48-50页 |
| 4.3 图像采集 | 第50-53页 |
| 4.3.1 VFW简介 | 第50-51页 |
| 4.3.2 图像采集流程 | 第51-53页 |
| 4.4 图像处理 | 第53-55页 |
| 4.4.1 图像的二值化处理 | 第53-54页 |
| 4.4.2 水下机器人位置推算 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 水下机器人系统控制器设计及仿真 | 第56-75页 |
| 5.1 PID控制 | 第56-60页 |
| 5.1.1 PID控制的基本原理 | 第56-58页 |
| 5.1.2 数字PID控制器的设计 | 第58-60页 |
| 5.2 模糊PID控制 | 第60-70页 |
| 5.2.1 模糊控制的基本原理 | 第61-62页 |
| 5.2.2 模糊自适应PID概述 | 第62-64页 |
| 5.2.3 模糊自适应PID控制器的设计 | 第64-70页 |
| 5.3 仿真结果与分析 | 第70-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
