| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 视觉系统中目标定位相关技术综述及难点分析 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的工作内容及结构的安排 | 第13-15页 |
| 第二章 视频监控中摄像机标定及目标定位相关技术 | 第15-24页 |
| 2.1 空间几何变换中的齐次坐标表示 | 第15-16页 |
| 2.2 摄像机标定中的坐标变换 | 第16-19页 |
| 2.2.1 参考坐标系之间的转换 | 第16-18页 |
| 2.2.2 摄像机成像的数学模型 | 第18-19页 |
| 2.3 摄像机标定的方法及研究的现状 | 第19-20页 |
| 2.4 目标空间位置信息的确定方法 | 第20-23页 |
| 2.4.1 目标相对空间位置的确定 | 第20-22页 |
| 2.4.2 目标绝对空间位置的确定 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于对极几何约束的目标相对定位技术的研究 | 第24-38页 |
| 3.1 对极几何约束 | 第24-25页 |
| 3.2 鲁棒性基本矩阵的计算 | 第25-27页 |
| 3.3 摄像机内参及两视角摄像机外参的计算方法 | 第27-31页 |
| 3.3.1 张正友摄像机内参的求解 | 第27-28页 |
| 3.3.2 本质矩阵的分解及对应摄像机外参的提取方法 | 第28-31页 |
| 3.4 基于光束法平差的目标空间位置确定方法 | 第31-36页 |
| 3.4.1 利用三角测量计算特征点三维坐标 | 第32-33页 |
| 3.4.2 优化中旋转矩阵与四元数之间的相互转化关系 | 第33-34页 |
| 3.4.3 基于光束法平差的目标定位 | 第34-36页 |
| 3.5 目标相对定位总流程 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于卡尔曼滤波的目标绝对定位技术的研究 | 第38-60页 |
| 4.1 GPS 坐标的应用 | 第38-39页 |
| 4.2 GPS 坐标的转化方法 | 第39-42页 |
| 4.3 摄像机标定模型及初始参数的获取 | 第42-46页 |
| 4.3.1 摄像机标定模型及世界坐标的求解 | 第42-44页 |
| 4.3.2 摄像机标定初始参数的获取 | 第44-46页 |
| 4.4 卡尔曼滤波基本理论 | 第46-49页 |
| 4.5 基于 EKF 的摄像机标定算法 | 第49-53页 |
| 4.5.1 EKF 的基本原理 | 第49-51页 |
| 4.5.2 基于 EKF 的摄像机标定 | 第51-53页 |
| 4.6 基于 UKF 的摄像机标定算法 | 第53-57页 |
| 4.6.1 UKF 的基本原理 | 第53-56页 |
| 4.6.2 基于 UKF 的摄像机标定 | 第56-57页 |
| 4.7 单摄像机下目标绝对空间位置的确定 | 第57-58页 |
| 4.8 多摄像机下目标绝对空间位置的确定 | 第58-59页 |
| 4.9 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第60-76页 |
| 5.1 实验平台及参数 | 第60页 |
| 5.2 基于对极几何约束的目标相对定位仿真 | 第60-67页 |
| 5.2.1 基于光束法平差的目标三维点坐标计算 | 第60-64页 |
| 5.2.2 根据比例因子确定目标真实相对空间位置 | 第64-67页 |
| 5.3 基于卡尔曼滤波的摄像机标定及目标绝对定位仿真 | 第67-75页 |
| 5.3.1 基于 EKF 的摄像机标定 | 第67-69页 |
| 5.3.2 基于 UKF 的摄像机标定 | 第69-71页 |
| 5.3.3 GPS 接收精度对标定结果的影响 | 第71-72页 |
| 5.3.4 单摄像机下目标绝对空间位置的确定 | 第72-73页 |
| 5.3.5 多摄像机下目标绝对空间位置的确定 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第82-83页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
