物流装备穿梭车控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 穿梭车简介 | 第8页 |
| 1.2 穿梭车在自动化立体库系统中的应用 | 第8-9页 |
| 1.3 自动化立体库系统技术现状与发展趋势 | 第9-16页 |
| 1.3.1 技术现状 | 第10-14页 |
| 1.3.2 发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.4 研究穿梭车控制系统的现实意义 | 第16-17页 |
| 1.5 本论文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 穿梭车主要技术指标 | 第19-30页 |
| 2.1 穿梭车控制系统结构 | 第19-22页 |
| 2.2 穿梭车控制系统主要涉及的技术 | 第22-25页 |
| 2.2.1 光电传感器定位技术 | 第22-23页 |
| 2.2.2 增量型旋转编码器测速技术 | 第23-24页 |
| 2.2.3 直流电机速度控制技术 | 第24-25页 |
| 2.2.4 LCD 7段显示器功能显示技术 | 第25页 |
| 2.3 穿梭车的控制要求与技术参数 | 第25-26页 |
| 2.3.1 控制要求 | 第25-26页 |
| 2.3.2 技术指标 | 第26页 |
| 2.4 警报与安全检测 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 穿梭车控制系统硬件设计 | 第30-42页 |
| 3.1 穿梭车主板设计简介 | 第30-31页 |
| 3.2 直流电机驱动器 | 第31-34页 |
| 3.2.1 举升电机驱动器 | 第31-32页 |
| 3.2.2 行走电机驱动器 | 第32-34页 |
| 3.3 直流电机驱动接口电路 | 第34-36页 |
| 3.4 电源电压检测接口电路 | 第36页 |
| 3.5 光电传感器信号采集接口电路 | 第36-37页 |
| 3.6 增量型旋转编码器信号采集接口电路 | 第37-40页 |
| 3.6.1 高频光耦解决办法 | 第37-38页 |
| 3.6.2 编码器4倍频的原因 | 第38-39页 |
| 3.6.3 辨向及4倍频电路 | 第39-40页 |
| 3.7 温度检测接口电路 | 第40-41页 |
| 3.8 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 穿梭车控制系统软件设计 | 第42-54页 |
| 4.1 直流电机的数学模型 | 第42-45页 |
| 4.2 直流电机速度控制 | 第45-50页 |
| 4.2.1 S曲线算法分析 | 第46-49页 |
| 4.2.2 算法实现 | 第49-50页 |
| 4.3 穿梭车主要功能软件设计 | 第50-53页 |
| 4.3.1 单次存货模式 | 第51-52页 |
| 4.3.2 单次取货模式 | 第52-53页 |
| 4.3.3 聚龙模式 | 第53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 穿梭车应用于自动化立体库系统 | 第54-60页 |
| 5.1 ZigBee技术 | 第54-55页 |
| 5.2 无线自组网 | 第55-57页 |
| 5.3 通信协议 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 自动化立体库系统测试 | 第60-63页 |
| 第七章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 附录1 传感器清单 | 第66-67页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第67-68页 |
| 附录3 穿梭车部分电气图纸 | 第68-69页 |
| 附录4 电气实物图 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
