| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 人体运动分析及外骨骼动力学仿真研究现状 | 第15页 |
| 1.2.4 能源及驱动单元技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 人体生物机械建模及行走仿真分析 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人体下肢功能模型的建立 | 第19-21页 |
| 2.3 人体行走过程的运动数据分析 | 第21-29页 |
| 2.3.1 人体模型建立 | 第21-22页 |
| 2.3.2 行走运动仿真 | 第22-24页 |
| 2.3.3 仿真结果分析 | 第24-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 外骨骼构型方案及生物-机械系统仿真 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 拟人化的外骨骼构型设计 | 第30-33页 |
| 3.3 生物-机械系统联合建模与仿真分析 | 第33-39页 |
| 3.3.1 外骨骼模型的导入 | 第33-34页 |
| 3.3.2 外骨骼模型与人体模型之间连接方式的建立 | 第34-35页 |
| 3.3.3 正动力学过程 | 第35-36页 |
| 3.3.4 逆动力学过程 | 第36-37页 |
| 3.3.5 仿真结果分析 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 外骨骼弹性储能驱动单元设计 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 基于被动双足行走原理的关节驱动方案 | 第41-43页 |
| 4.2.1 被动双足行走原理分析 | 第41-42页 |
| 4.2.2 外骨骼驱动关节功率分析 | 第42-43页 |
| 4.2.3 节能方案设计 | 第43页 |
| 4.3 驱动单元设计 | 第43-50页 |
| 4.3.1 驱动方式的选择 | 第43-45页 |
| 4.3.2 串联弹性机构及关节结构的设计 | 第45-47页 |
| 4.3.3 储能机构设计 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 关节驱动单元测试平台及实验研究 | 第51-59页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 实验平台的建立 | 第51-52页 |
| 5.3 位置跟随实验 | 第52-55页 |
| 5.4 助力性能测试 | 第55-56页 |
| 5.5 节能效果对比实验 | 第56-58页 |
| 5.5.1 板簧刚度的调整 | 第56-57页 |
| 5.5.2 电机功率的测量方法 | 第57页 |
| 5.5.3 实验结果分析 | 第57-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |