| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-19页 |
| 1.2.1 刚体位姿参数测量方法研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 单目视觉测量方法研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 PNP 问题研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 基于单目视觉刚体位姿参数测量方法研究 | 第21-40页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 PNP 问题及其相关重要结论 | 第21-27页 |
| 2.2.1 PNP 问题解个数分析以及布局方式的选取 | 第21-23页 |
| 2.2.2 PNP 景深比例因子线性关系 | 第23-25页 |
| 2.2.3 Sylvester 结式消元法 | 第25-27页 |
| 2.3 刚体位姿参数 PNP 问题解算数学模型 | 第27-34页 |
| 2.3.1 基于 P2P 问题几何约束问题 | 第27-28页 |
| 2.3.2 基于奇异值分解的整体最小二乘法 | 第28-32页 |
| 2.3.3 坐标系变换矩阵归一化处理 | 第32-34页 |
| 2.4 PNP 问题两段式迭代算法 | 第34-39页 |
| 2.4.1 迭代解算问题描述 | 第34-35页 |
| 2.4.2 刚体相对位姿两段式迭代算法 | 第35-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 刚体位姿参数测量系统方案及其仿真实验 | 第40-58页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 基于单目视觉刚体位姿参数测量系统方案设计 | 第40-44页 |
| 3.2.1 刚体位姿参数测量系统实验框架 | 第40-41页 |
| 3.2.2 刚体位姿参数测量系统硬件设备及实验环境 | 第41-44页 |
| 3.3 特征标靶布局优化问题 | 第44-49页 |
| 3.3.1 特征标靶优化问题最优解 | 第44-47页 |
| 3.3.2 特征标靶布局优化问题仿真分析 | 第47-48页 |
| 3.3.3 特征标靶布局优化问题实验分析 | 第48-49页 |
| 3.4 刚体位姿参数测量系统仿真实验及结果分析 | 第49-56页 |
| 3.4.1 测量系统误差来源分析 | 第50-55页 |
| 3.4.2 仿真综合误差值计算及仿真误差图 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 刚体位姿参数测量系统实验结果分析 | 第58-72页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 坐标统一方法 | 第58-61页 |
| 4.3 圆点特征标靶测量实验及其数据分析 | 第61-69页 |
| 4.3.1 特征标靶基线与测量精度的关系 | 第61-63页 |
| 4.3.2 特征圆点直径及椭圆化问题对测量解算精度的影响 | 第63-66页 |
| 4.3.3 实验测量解算误差与仿真误差比较分析 | 第66页 |
| 4.3.4 转台三轴联动测量解算实验及实验数据分析 | 第66-67页 |
| 4.3.5 刚体位姿参数测量系统精度分析 | 第67-69页 |
| 4.4 光点特征标靶测量实验及其数据分析 | 第69-71页 |
| 4.4.1 特征光点单角度转动位姿测量解算误差分析 | 第69-70页 |
| 4.4.2 特征光点三轴联动位姿解算 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
