| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4 论文的框架结构 | 第14-15页 |
| 第2章 工业机器人的运动学分析 | 第15-39页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 六轴工业机器人位姿描述及运动学变换 | 第16-21页 |
| 2.2.1 机器人位姿描述 | 第16-18页 |
| 2.2.2 机器人运动学描述 | 第18-21页 |
| 2.3 六轴工业机器人D-H参数建模 | 第21-30页 |
| 2.3.1 机器人工具箱 | 第21-24页 |
| 2.3.2 D-H参数建模 | 第24-25页 |
| 2.3.3 连杆参数及关节变量 | 第25-26页 |
| 2.3.4 坐标系的变换 | 第26-27页 |
| 2.3.5 STAUBLI-TX90模型建立 | 第27-30页 |
| 2.4 工业机器人正运动学 | 第30-31页 |
| 2.5 工业机器人逆运动学 | 第31-35页 |
| 2.6 仿真实验 | 第35-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 直线及圆弧轨迹的插补算法 | 第39-56页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 直线轨迹生成算法 | 第40-42页 |
| 3.3 圆弧轨迹生成算法 | 第42-50页 |
| 3.3.1 坐标转换 | 第42-45页 |
| 3.3.2 插补算法实现 | 第45-47页 |
| 3.3.3 改进后的算法 | 第47-50页 |
| 3.4 仿真实验 | 第50-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于NURBS曲线的轨迹规划算法的研究 | 第56-66页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 NURBS的轨迹生成 | 第56-60页 |
| 4.2.1 NURBS曲线概念 | 第56-57页 |
| 4.2.2 三次NURBS曲线几何数据预处理 | 第57-59页 |
| 4.2.3 实时插补计算 | 第59-60页 |
| 4.3 算法的改进 | 第60-62页 |
| 4.4 仿真实验 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于STAUBLI-TX90机器人的轨迹规划实验 | 第66-78页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 硬件平台介绍 | 第66-68页 |
| 5.3 软件介绍 | 第68-72页 |
| 5.4 仿真及实验 | 第72-76页 |
| 5.5 实验结果分析 | 第76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-78页 |
| 第6章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 结论 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 读学位期间参加的科研项目和成果 | 第84页 |