涂装机器人喷涂模型与离线编程关键技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第10页 |
| 1.2 涂装机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 乘用车涂装工艺简介 | 第12-14页 |
| 1.4 机器人离线编程技术发展概述 | 第14-15页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 喷涂离线系统环境的构建 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17-19页 |
| 2.2 涂装机器人工作站构建 | 第19-20页 |
| 2.3 高压静电喷涂工艺 | 第20-23页 |
| 2.3.1 高压静电喷涂原理 | 第20-22页 |
| 2.3.2 高压静电喷涂设备 | 第22-23页 |
| 2.4 涂装离线环境的通信集成 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 静电喷涂模型仿真软件平台的设计 | 第27-41页 |
| 3.1 引言 | 第27-29页 |
| 3.2 静态漆膜堆积模型的生成 | 第29-32页 |
| 3.3 喷涂模型图像数据的处理 | 第32-34页 |
| 3.4 漆膜喷涂的动态分析 | 第34-37页 |
| 3.5 软件平台分析结果 | 第37-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 涂装机器人离线编程关键技术研究 | 第41-71页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 机器人离线编程的坐标系系统 | 第41-46页 |
| 4.2.1 世界坐标系统与基坐标系统 | 第42-43页 |
| 4.2.2 工具坐标系统 | 第43-45页 |
| 4.2.3 工件坐标系统 | 第45-46页 |
| 4.3 机器人离线编程过程中的轨迹控制 | 第46-54页 |
| 4.3.1 轨迹点构成轨迹的规划控制 | 第46-50页 |
| 4.3.2 针对已知轨迹的规划控制 | 第50-54页 |
| 4.4 机器人离线编程RAPID语言 | 第54-61页 |
| 4.4.1 RAPID运动指令系统 | 第55-58页 |
| 4.4.2 RAPID中的数据结构 | 第58-61页 |
| 4.5 涂装机器人的离线输送系统 | 第61-65页 |
| 4.6 离线编程系统的实际工程测试 | 第65-70页 |
| 4.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 全文研究工作总结 | 第71-72页 |
| 5.2 后续研究工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读硕士期间取得的成果 | 第78页 |
