多移动机器人编队控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第9-10页 |
| 缩略语对照表 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 多机器人编队技术 | 第13-16页 |
| 1.2.1 多机器人编队技术的国内外研究现况 | 第13-14页 |
| 1.2.2 多机器人编队控制方法 | 第14-15页 |
| 1.2.3 多机器人编队技术的研究目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.3 论文章节安排 | 第16-17页 |
| 1.4 本章总结 | 第17-19页 |
| 第二章 多移动机器人编队控制的预备理论 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 平面机器人的动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.3 多移动机器人编队控制 | 第20-23页 |
| 2.4 多机器人控制结构 | 第23页 |
| 2.5 非线性理论基础 | 第23-26页 |
| 2.5.1 基础知识 | 第23-24页 |
| 2.5.2 Lyapunov直接方法 | 第24-25页 |
| 2.5.3 LaSalle不变性原理 | 第25-26页 |
| 2.5.4 Barbalat引理 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 多移动机器人编队的NPD+控制 | 第27-41页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 对移动机器人编队系统的NPD+控制 | 第27-38页 |
| 3.2.1 控制策略与稳定性分析 | 第27-33页 |
| 3.2.2 数值仿真 | 第33-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-41页 |
| 第四章 多移动机器人编队的近似快速终端滑模控制 | 第41-55页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 多移动机器人的近似快速终端滑模控制 | 第41-53页 |
| 4.2.1 控制策略与稳定性分析 | 第41-47页 |
| 4.2.2 数值仿真 | 第47-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 参数不确定多移动机器人编队自适应控制 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 参数不确定多移动机器人编队自适应控制 | 第55-64页 |
| 5.2.1 控制器设计与分析 | 第55-60页 |
| 5.2.2 数值仿真 | 第60-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 作者简介 | 第73-74页 |
