爬杆机器人的攀爬控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·研究现状 | 第11-19页 |
| ·本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 机器人Climbot 介绍 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·设计方法 | 第21-22页 |
| ·仿生设计 | 第21-22页 |
| ·模块化方法 | 第22页 |
| ·机器人构型及步态 | 第22-26页 |
| ·机器人构型 | 第22-24页 |
| ·基本攀爬步态 | 第24-26页 |
| ·控制系统组成 | 第26-30页 |
| ·电机 | 第27-28页 |
| ·伺服驱动器 | 第28页 |
| ·USB-to-CAN 模块 | 第28-29页 |
| ·数据采集卡 | 第29-30页 |
| ·遥操作输入设备 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 Climbot 运动学与动力学建模 | 第31-52页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·Climbot 运动学建模 | 第31-41页 |
| ·运动学正问题 | 第33-37页 |
| ·运动学逆问题 | 第37-41页 |
| ·Climbot 动力学 | 第41-51页 |
| ·Climbot 动力学建模 | 第41-46页 |
| ·动力学仿真 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 遥操作攀爬控制 | 第52-68页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·攀爬控制几个关键问题 | 第52-60页 |
| ·环境定义 | 第52-53页 |
| ·操作模式 | 第53-55页 |
| ·关键算法 | 第55-58页 |
| ·攀爬预测 | 第58-60页 |
| ·攀爬仿真 | 第60-67页 |
| ·虚拟场景的建立 | 第60-63页 |
| ·虚拟遥操作实验 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第68-77页 |
| ·软件界面与软件体系 | 第68-70页 |
| ·功能需求 | 第68页 |
| ·控制界面 | 第68-69页 |
| ·软件框架 | 第69-70页 |
| ·关键类 | 第70-76页 |
| ·CML 类库 | 第70-73页 |
| ·运动学类 | 第73-74页 |
| ·摇杆类 | 第74-75页 |
| ·数据采集类 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 攀爬实验 | 第77-90页 |
| ·伺服控制参数调整 | 第78-81页 |
| ·基本步态实验 | 第81-83页 |
| ·攀爬抖动现象分析 | 第83-85页 |
| ·应用示范实验 | 第85-88页 |
| ·夹持力传感器 | 第85-87页 |
| ·应用示范实验 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-90页 |
| 结论与展望 | 第90-92页 |
| 附录 | 第92-97页 |
| 参考文献 | 第97-103页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 附件 | 第106页 |
