| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源及研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 移动救灾机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 三维环境模型构建 | 第11-13页 |
| 1.4 移动机械臂的运动规划 | 第13-18页 |
| 1.4.1 移动平台路径规划 | 第14-15页 |
| 1.4.2 移动机械臂轨迹规划 | 第15-18页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 移动机械臂环境建模及离散化预测 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 基于Kinect V2的全局环境构建 | 第20-25页 |
| 2.2.1 Kinect V2及其基本测量原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 基于Kinect V2的三维环境建模算法研究 | 第21-23页 |
| 2.2.3 基于八叉树的三维环境地图模型研究 | 第23-25页 |
| 2.3 基于三维激光雷达的局部环境构建 | 第25-28页 |
| 2.3.1 旋转云台设计与坐标变换 | 第25-26页 |
| 2.3.2 硬件组成与特性分析 | 第26-27页 |
| 2.3.3 三维激光测距系统搭建与测试 | 第27-28页 |
| 2.4 单目相机目标物体识别 | 第28-30页 |
| 2.4.1 单目相机标定 | 第28-29页 |
| 2.4.2 目标物体位姿信息提取 | 第29-30页 |
| 2.5 基于高斯过程分类的离散化环境模型预测 | 第30-33页 |
| 2.5.1 空间环境模型离散化 | 第30-31页 |
| 2.5.2 基于高斯过程分类的未知环境预测模型 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 移动机械臂轨迹规划和避障 | 第34-49页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 移动机械臂运动学模型 | 第34-38页 |
| 3.2.1 移动平台模型 | 第34-35页 |
| 3.2.2 机械臂模型 | 第35-37页 |
| 3.2.3 移动机械臂整体模型 | 第37-38页 |
| 3.3 移动机械臂避障抓取规划模块 | 第38-39页 |
| 3.4 基于改进人工势场法的全局路径规划 | 第39-41页 |
| 3.5 基于高斯信息熵的局部移动机械臂轨迹规划 | 第41-48页 |
| 3.5.1 机械臂末端点的轨迹规划 | 第42-43页 |
| 3.5.2 机械臂运动规划 | 第43-44页 |
| 3.5.3 车臂协调规划 | 第44-46页 |
| 3.5.4 机械臂与移动平台的碰撞检测 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 系统构建与实验验证分析 | 第49-62页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 移动机械臂系统构建 | 第49-51页 |
| 4.3 物体位置已知的机械臂避障轨迹规划实验 | 第51-55页 |
| 4.3.1 单独机械臂抓取实验平台搭建 | 第51-52页 |
| 4.3.2 机械臂轨迹规划实验结果 | 第52-54页 |
| 4.3.3 考虑平台运动的机械臂规划实验 | 第54-55页 |
| 4.4 物体位置未知的移动机械臂大环境避障规划实验 | 第55-60页 |
| 4.4.1 移动机械臂整体实验平台搭建 | 第55-57页 |
| 4.4.2 全局环境建模与路径规划实验 | 第57-58页 |
| 4.4.3 局部环境车臂协调规划实验 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |