气动肌肉驱动仿青蛙游动机器人设计及其关键技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 仿生水下推进技术的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3 气动人工肌肉的仿生应用现状 | 第14-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 仿青蛙机器人游动机构建模与优化 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 青蛙生理结构与运动特性分析 | 第20-23页 |
| 2.2.1 青蛙肌骨骼系统分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 青蛙运动过程分析 | 第21-23页 |
| 2.3 仿青蛙机器人机构模型建立与分析 | 第23-25页 |
| 2.4 仿青蛙机器人关节模型建立与优化 | 第25-31页 |
| 2.4.1 拮抗式仿生关节分析 | 第25-28页 |
| 2.4.2 气动人工肌肉驱动关节优化分析 | 第28-30页 |
| 2.4.3 关节优化仿真 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 仿青蛙机器人本体设计 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 仿青蛙机器人设计准则与指标 | 第33-34页 |
| 3.3 仿青蛙机器人总体设计 | 第34-35页 |
| 3.4 仿青蛙机器人后肢结构设计 | 第35-40页 |
| 3.4.1 髋部结构设计 | 第35-37页 |
| 3.4.2 腿部结构设计 | 第37-39页 |
| 3.4.3 足部结构设计 | 第39-40页 |
| 3.5 仿青蛙机器人气动系统设计 | 第40-44页 |
| 3.5.1 气动回路原理及设计 | 第40-41页 |
| 3.5.2 气动供气系统设计 | 第41-43页 |
| 3.5.3 气动系统的硬件实现 | 第43-44页 |
| 3.6 仿青蛙机器人水中密封设计 | 第44-46页 |
| 3.7 重力浮力及配重计算 | 第46-47页 |
| 3.8 仿青蛙机器人样机模型 | 第47-48页 |
| 3.9 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 仿青蛙机器人动力学建模与关节轨迹规划 | 第49-64页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 机器人动力学分析 | 第49-56页 |
| 4.2.1 坐标系建立和广义坐标的选取 | 第49-50页 |
| 4.2.2 机器人水动力分析 | 第50-52页 |
| 4.2.3 机器人动力学数学模型建立 | 第52-56页 |
| 4.3 关节轨迹规划 | 第56-61页 |
| 4.3.1 轨迹规划模型的建立 | 第56-59页 |
| 4.3.2 轨迹规划优化分析 | 第59-61页 |
| 4.4 机器人仿真分析 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 控制系统设计及样机实验 | 第64-73页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第64-68页 |
| 5.2.1 硬件系统设计 | 第64-66页 |
| 5.2.2 控制策略分析 | 第66-67页 |
| 5.2.3 软件系统设计 | 第67-68页 |
| 5.3 样机实验 | 第68-72页 |
| 5.3.1 机器人后肢运动实验 | 第68-70页 |
| 5.3.2 机器人整机游动实验 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
