船舶除锈爬壁机器人技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 爬壁机器人总体结构 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 爬壁机器人结构方案选择 | 第17-20页 |
| 2.2.1 吸附方式选择 | 第17-18页 |
| 2.2.2 磁性材料选择 | 第18-19页 |
| 2.2.3 行走方式与驱动方式选择 | 第19-20页 |
| 2.3 永磁式履带爬壁机器人结构设计 | 第20-27页 |
| 2.3.1 永磁吸附机构设计 | 第20-22页 |
| 2.3.2 越障机构设计 | 第22-24页 |
| 2.3.3 驱动与传动机构 | 第24页 |
| 2.3.4 清洗器结构与连接方式 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 爬壁机器人力学分析 | 第28-43页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 爬壁机器人的工作姿态 | 第28-29页 |
| 3.3 爬壁机器人静态力学分析 | 第29-34页 |
| 3.3.1 爬壁机器人沿船舶壁面向下滑移 | 第30-31页 |
| 3.3.2 爬壁机器人纵向倾覆 | 第31-33页 |
| 3.3.3 爬壁机器人静态力学数值仿真 | 第33-34页 |
| 3.4 爬壁机器人动力学分析 | 第34-41页 |
| 3.4.1 爬壁机器人直行动力学分析 | 第34-36页 |
| 3.4.2 爬壁机器人转向动力学分析 | 第36-39页 |
| 3.4.3 爬壁机器人驱动力矩数值仿真 | 第39-41页 |
| 3.5 爬壁机器人履带张力分析 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 永磁吸附机构的仿真与实验 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 静态磁场理论模型 | 第43-45页 |
| 4.3 基于Ansoft的吸附机构的磁场仿真 | 第45-55页 |
| 4.3.1 永磁吸附单元的磁场仿真 | 第46-52页 |
| 4.3.2 永磁万向轮的磁力仿真 | 第52-55页 |
| 4.4 磁吸附力试验与分析 | 第55-58页 |
| 4.4.1 永磁吸附单元试验与分析 | 第56-57页 |
| 4.4.2 永磁万向轮试验与分析 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 爬壁机器人性能测试 | 第59-63页 |
| 5.1 摩擦系数试验 | 第59-60页 |
| 5.2 爬壁机器人试验 | 第60-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 研究工作总结 | 第63-64页 |
| 课题展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附件 | 第70页 |
