| 中文摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 字母注释表 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第15-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 TBM支撑-推进-换步系统运动学与动力学特性分析 | 第23-43页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 机构运动学分析 | 第23-35页 |
| 2.2.1 机构组成与工作原理 | 第23-25页 |
| 2.2.2 拓扑特性分析 | 第25-30页 |
| 2.2.3 机构的位置正、逆解 | 第30-35页 |
| 2.3 机构动力学分析 | 第35-42页 |
| 2.3.1 动力学建模 | 第35-38页 |
| 2.3.2 固有特性分析 | 第38-39页 |
| 2.3.3 固有频率影响因素分析 | 第39-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 TBM支撑-推进-换步系统动力学性能影响因素分析 | 第43-59页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 功率键合图基本概述 | 第43-47页 |
| 3.2.1 常用术语 | 第43-44页 |
| 3.2.2 基本键合图元 | 第44-47页 |
| 3.2.3 因果关系的表述 | 第47页 |
| 3.3 TBM支撑-推进-换步系统的模块化键合图模型 | 第47-49页 |
| 3.4 层次分析法(AHP)应用于动力学影响因素分析 | 第49-54页 |
| 3.4.1 AHP的基本原理 | 第49-50页 |
| 3.4.2 AHP的计算步骤 | 第50-54页 |
| 3.5 基于AHP的TBM支撑-推进-换步系统动力学性能影响因素分析 | 第54-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 TBM推进系统纠偏模型的建立 | 第59-86页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 纠偏系统原理 | 第59-62页 |
| 4.3 推进系统仿真模型的建立 | 第62-83页 |
| 4.3.1 三相交流电机模型的建立 | 第63-65页 |
| 4.3.2 外啮合定量齿轮泵模型的建立 | 第65-67页 |
| 4.3.3 比例减压阀模型的建立 | 第67-75页 |
| 4.3.4 非对称液压缸模型的建立 | 第75-77页 |
| 4.3.5 推进系统的状态方程的建立 | 第77-83页 |
| 4.4 推进系统的同步控制方式 | 第83-85页 |
| 4.4.1 同步控制的方案设计 | 第83-84页 |
| 4.4.2 同步控制的仿真模型 | 第84-85页 |
| 4.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 变步长灰色预测PID控制 | 第86-100页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 常规PID控制 | 第86-87页 |
| 5.3 灰色预测理论 | 第87-92页 |
| 5.3.1 累加生成和累减生成 | 第87-88页 |
| 5.3.2 GM(1,1)预测模型 | 第88-90页 |
| 5.3.3 等维新息GM(1,1)模型 | 第90-91页 |
| 5.3.4 灰色预测值精度的检验方法 | 第91-92页 |
| 5.4 变步长灰色预测PID控制 | 第92-94页 |
| 5.5 推进系统的同步控制 | 第94-96页 |
| 5.6 电液比例同步控制仿真研究 | 第96-99页 |
| 5.6.1 外负载线性变化 | 第96-97页 |
| 5.6.2 外负载正弦波动 | 第97-99页 |
| 5.7 本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 TBM实验台的方案与参数设计 | 第100-128页 |
| 6.1 引言 | 第100页 |
| 6.2 总体方案设计 | 第100-102页 |
| 6.2.1 实验台的设计流程 | 第100-101页 |
| 6.2.2 实验台的工作流程 | 第101-102页 |
| 6.3 机械结构设计 | 第102-109页 |
| 6.3.1 负载模拟装置设计 | 第102-104页 |
| 6.3.2 围岩约束模拟装置设计 | 第104-106页 |
| 6.3.3 岩石刚度特性模拟 | 第106-107页 |
| 6.3.4 缩比模型和支护装置 | 第107-109页 |
| 6.4 参数设计 | 第109-122页 |
| 6.4.1 参数缩比准则的建立 | 第109-113页 |
| 6.4.2 刀盘驱动装置参数设计 | 第113-117页 |
| 6.4.3 液压元件参数设计 | 第117-122页 |
| 6.5 推进纠偏控制系统实验研究 | 第122-127页 |
| 6.5.1 推进纠偏控制系统实验样机组成 | 第122-125页 |
| 6.5.2 实验目的 | 第125页 |
| 6.5.3 实验方法与步骤 | 第125页 |
| 6.5.4 实验结果与分析 | 第125-127页 |
| 6.6 本章小结 | 第127-128页 |
| 第七章 结论和展望 | 第128-130页 |
| 7.1 结论 | 第128页 |
| 7.2 论文创新点 | 第128-129页 |
| 7.3 研究工作展望 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-137页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
