| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 轮式移动机器人的研究发展概况 | 第10-14页 |
| 1.2.2 移动机器人全局路径规划技术 | 第14-16页 |
| 1.2.3 移动机器人轨迹平滑方法 | 第16-17页 |
| 1.2.4 移动机器人轨迹跟踪控制方法 | 第17-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 移动机器人路径规划方法 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 环境地图建模 | 第20-21页 |
| 2.2.1 环境地图建模简介 | 第20-21页 |
| 2.2.2 栅格法创建环境地图 | 第21页 |
| 2.3 移动机器人路径规划 | 第21-28页 |
| 2.3.1 A*算法 | 第22-25页 |
| 2.3.2 Dijkstra算法 | 第25-26页 |
| 2.3.3 仿真实验结果比较与分析 | 第26-28页 |
| 2.4 A*算法改进 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 移动机器人路径跟踪控制 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 移动机器人轨迹平滑 | 第33-39页 |
| 3.2.1 极多项式曲线 | 第33-35页 |
| 3.2.2 B样条曲线 | 第35-36页 |
| 3.2.3 仿真实验结果比较分析与算法选择 | 第36-39页 |
| 3.3 移动机器人运动学模型 | 第39-41页 |
| 3.3.1 两个坐标系的定义 | 第39-40页 |
| 3.3.2 移动机器人运动学模型 | 第40-41页 |
| 3.4 移动机器人轨迹跟踪控制算法设计 | 第41-50页 |
| 3.4.1 Backstepping方法简介 | 第41-42页 |
| 3.4.2 移动机器人轨迹跟踪问题描述 | 第42-45页 |
| 3.4.3 轨迹跟踪控制算法设计 | 第45-47页 |
| 3.4.4 控制算法稳定性证明 | 第47页 |
| 3.4.5 移动机器人轨迹跟踪控制算法仿真实验验证 | 第47-49页 |
| 3.4.6 移动机器人轨迹跟踪控制算法误差分析 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 嵌入式控制系统硬件设计 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 处理器的选择 | 第51-52页 |
| 4.3 基于TMS320F28346的最小系统设计 | 第52-55页 |
| 4.3.1 TMS320F28346简介 | 第52页 |
| 4.3.2 最小系统及外围电路设计 | 第52-55页 |
| 4.4 直流伺服电机接口电路设计 | 第55-59页 |
| 4.4.1 电机选型 | 第55-56页 |
| 4.4.2 编码器接口电路设计 | 第56-57页 |
| 4.4.3 数字输出接口电路设计 | 第57页 |
| 4.4.4 数字输入接口电路设计 | 第57-58页 |
| 4.4.5 直流电机控制电路设计 | 第58-59页 |
| 4.5 无线通信网络设计 | 第59-61页 |
| 4.5.1 通信系统结构设计 | 第59页 |
| 4.5.2 电平转换电路设计 | 第59-60页 |
| 4.5.3 外扩以太网PC机与下位机通信电路设计 | 第60-61页 |
| 4.6 PCB板绘制与加工 | 第61-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 实验与结果分析 | 第63-72页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第63-64页 |
| 5.3 实验环境的布置及栅格地图构建 | 第64-65页 |
| 5.4 移动机器人路径规划算法实验验证 | 第65-66页 |
| 5.5 移动机器人轨迹跟踪控制算法实验验证 | 第66-71页 |
| 5.5.1 移动机器人简单轨迹跟踪控制实验 | 第66-68页 |
| 5.5.2 移动机器人跟踪规划路径实验 | 第68-69页 |
| 5.5.3 设置期望路径绕地图一周跟踪控制实验 | 第69-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |