| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国内外室内定位技术 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内外视觉室内定位技术 | 第13-15页 |
| 1.2.3 国内外光流法技术的发展 | 第15-17页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 光流法原理与坐标系转换 | 第20-33页 |
| 2.1 光流法原理 | 第20-26页 |
| 2.2 坐标系转换 | 第26-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于灰度特征的光流法改进方法 | 第33-41页 |
| 3.1 灰度处理算法 | 第33-36页 |
| 3.2 灰度处理算法在实际环境下的表现 | 第36-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 光流横向偏移的修正算法 | 第41-48页 |
| 4.1 光流的横向偏移 | 第41-42页 |
| 4.2 相机转向运动模型 | 第42-44页 |
| 4.3 相机运动模型在实际环境中的应用 | 第44-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 VISUAL MAP的建立与视觉定位 | 第48-55页 |
| 5.1 视觉室内定位系统 | 第48-49页 |
| 5.2 基于改进光流法的VISUAL MAP快速建立方法 | 第49-50页 |
| 5.3 对极几何原理 | 第50-53页 |
| 5.3.1 本质矩阵 | 第51-52页 |
| 5.3.2 基本矩阵 | 第52-53页 |
| 5.4 本文VISUAL MAP快速建立算法在实际环境中的表现 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |