| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 并联机构的分类 | 第9页 |
| 1.3 并联机构的特点和应用 | 第9-12页 |
| 1.3.1 并联机构的特点 | 第9-10页 |
| 1.3.2 并联机构的应用 | 第10-12页 |
| 1.4 并联机器人的发展历程 | 第12-14页 |
| 1.5 柔性并联机器人的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.6 柔性并联机器人研究存在的问题 | 第15页 |
| 1.7 选题的意义及本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 3-RRRT并联机器人坐标系的建立以及运动学分析 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 3-RRRT并联机器人的机构介绍 | 第17-18页 |
| 2.3 3-RRRT并联机器人的坐标系的建立 | 第18-20页 |
| 2.4 3-RRRT并联机器人的运动学位置反解 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 3-RRRT并联机器人动力学建模 | 第23-34页 |
| 3.1 动力学基础知识 | 第23-24页 |
| 3.2 牛顿欧拉递推算法的过程 | 第24页 |
| 3.3 3-RRRT并联机器人动力学分析 | 第24-27页 |
| 3.3.1 杆件的受力分析 | 第24-25页 |
| 3.3.2 力和力矩平衡方程的建立 | 第25-27页 |
| 3.4 基于ADAMS多刚体动力学仿真 | 第27-33页 |
| 3.4.1 ADAMS介绍 | 第27-28页 |
| 3.4.2 动力学仿真模型的建立 | 第28-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 刚柔混合的 3-RRRT并联机器人建模 | 第34-48页 |
| 4.1 多柔体动力学建模理论知识 | 第34页 |
| 4.2 基于有限元理论的刚柔耦合的 3-RRRT并联机器人建模 | 第34-40页 |
| 4.2.1 刚柔耦合的 3-RRRT并联机器人建模中建立坐标系方法 | 第34-37页 |
| 4.2.2 刚柔耦合的动力学的 3-RRRT并联机器人建模过程 | 第37-40页 |
| 4.3 基于ANSYS和ADAMS刚柔混合的动力学仿真 | 第40-43页 |
| 4.3.1 ADAMS中柔性模块的介绍 | 第40页 |
| 4.3.2 ANSYS中有限元模型的建立 | 第40-42页 |
| 4.3.3 ANSYS和ADAMS联合动力学仿真模型的建立 | 第42-43页 |
| 4.4 刚柔混合的动平台末端轨迹的比较 | 第43-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 总结与展望 | 第48-50页 |
| 5.1 总结 | 第48页 |
| 5.2 展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
