基于DSP的机械臂控制器及其轨迹规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 工业机器人国内外的发展近况与发展趋向 | 第9-11页 |
| 1.3 工业机器人路径轨迹规划概述 | 第11-12页 |
| 1.4 本文研究内容及论文结构 | 第12-13页 |
| 第二章 机械臂建模及运动学分析 | 第13-23页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 建模准备 | 第13-18页 |
| 2.2.1 位置、姿态、位姿描述 | 第13-16页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第16-17页 |
| 2.2.3 连杆参数及连杆坐标系 | 第17-18页 |
| 2.3 运动学分析 | 第18-22页 |
| 2.3.1 正运动学 | 第18-20页 |
| 2.3.2 逆运动学 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 机器人控制器硬件构成及其软件架构 | 第23-38页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 控制系统的硬件构成 | 第23页 |
| 3.3 控制系统的软件功能模块及流程图 | 第23-37页 |
| 3.3.1 控制器综述 | 第23-24页 |
| 3.3.2 主控制器 | 第24-34页 |
| 3.3.3 DSP算法控制器 | 第34-36页 |
| 3.3.4 GSK-Link总线板 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 机械臂的路径轨迹规划 | 第38-55页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 笛卡尔空间的路径规划 | 第38-42页 |
| 4.2.1 连续直线的路径规划 | 第38-40页 |
| 4.2.2 直线圆弧的路径规划 | 第40-42页 |
| 4.3 轨迹规划插补算法研究 | 第42-54页 |
| 4.3.1 S型加减速控制方法 | 第42-51页 |
| 4.3.2 四次均匀B样条拟合 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 轨迹规划算法仿真与分析 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 连续直线仿真与分析 | 第55-59页 |
| 5.3 直线-圆弧仿真与分析 | 第59-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附表 | 第69页 |
