基于分形理论的混联机器人机构设计方法的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.2 混联机构的发展与应用现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 混联机构的发展历程 | 第8-9页 |
| 1.2.2 混联机构国内外应用现状 | 第9-11页 |
| 1.3 混联机构设计方法及构型综合的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.1 混联机构设计方法的研究 | 第11-12页 |
| 1.3.2 混联机构构型综合方法的研究 | 第12页 |
| 1.4 论文的研究内容和意义 | 第12-14页 |
| 1.4.1 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.4.2 论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 空间多环拓扑结构的设计基础 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 空间多环拓扑结构的类型 | 第14-20页 |
| 2.2.1 闭环拓扑机构 | 第15-18页 |
| 2.2.2 开环拓扑机构 | 第18-20页 |
| 2.3 拓扑布局的设计方法及矩阵表现形式 | 第20-23页 |
| 2.3.1 分形理论简介 | 第20页 |
| 2.3.2 机构拓扑图的分形类型 | 第20-21页 |
| 2.3.3 拓扑布局的矩阵表现形式 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 混联机构的运动特征与逻辑运算 | 第24-34页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 混联机构的运动特征 | 第24-28页 |
| 3.2.1 运动副的描述 | 第24-25页 |
| 3.2.2 支链的组成形式 | 第25-27页 |
| 3.2.3 路径的描述 | 第27-28页 |
| 3.3 混联机构的逻辑运算法则 | 第28-33页 |
| 3.3.1 路径法则 | 第28-31页 |
| 3.3.2 串并联计算法则 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 混联机构的设计方法及型综合理论 | 第34-48页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 混联机构的设计方法 | 第34-36页 |
| 4.2.1 混联机构的设计原则 | 第34页 |
| 4.2.2 混联机构的设计过程 | 第34-36页 |
| 4.3 混联机构型的综合理论 | 第36-37页 |
| 4.4 少自由度混联机构的型综合 | 第37-47页 |
| 4.4.1 三自由度混联机构的型综合 | 第37-41页 |
| 4.4.2 四自由度混联机构的型综合 | 第41-44页 |
| 4.4.3 五自由度混联机构的型综合 | 第44-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 混联式踝关节康复机构设计及运动学仿真 | 第48-57页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 踝关节康复机构的发展及描述 | 第48-49页 |
| 5.3 混联式踝关节康复机构的设计 | 第49-52页 |
| 5.4 混联式踝关节康复机构的系统建模与仿真 | 第52-56页 |
| 5.4.1 混联式踝关节康复机构建模 | 第52页 |
| 5.4.2 混联式踝关节康复机构的仿真 | 第52-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 主要结果与展望 | 第57-59页 |
| 主要结果 | 第57-58页 |
| 展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录A：伪代码程序 | 第64-66页 |
| 附录B：攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第66页 |
