| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-29页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 轻型自主水下机器人国内外发展情况 | 第15-20页 |
| 1.2.1 轻型自主水下机器人国外发展情况 | 第15-19页 |
| 1.2.2 轻型自主水下机器人国内发展情况 | 第19-20页 |
| 1.3 水下机器人耐压壳体结构优化与分析国内外研究现状 | 第20-26页 |
| 1.3.1 水下机器人结构优化研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.2 水下机器人结构分析研究现状 | 第23-26页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第26-28页 |
| 1.4.1 轻型自主水下机器人主要结构组成 | 第26-27页 |
| 1.4.2 轻型自主水下机器人耐压壳体主要研究内容 | 第27-28页 |
| 1.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第2章 轻型自主水下机器人结构初步优化 | 第29-41页 |
| 2.1 轻型自主水下机器人耐压壳体材料选用 | 第29-34页 |
| 2.1.1 轻型自主水下机器人耐压壳体材料选择原则 | 第29-30页 |
| 2.1.2 轻型自主水下机器人耐压壳体常用材料及其性能 | 第30-32页 |
| 2.1.3 轻型自主水下机器人耐压壳体材料优化 | 第32-34页 |
| 2.2 轻型自主水下机器人耐压壳体初步优化 | 第34-38页 |
| 2.2.1 圆柱形水下机器人耐压壳体结构形式 | 第34-35页 |
| 2.2.2 加强筋结构形式确定 | 第35页 |
| 2.2.3 轻型自主水下机器人耐压壳体初步优化方案 | 第35-38页 |
| 2.3 轻型自主水下机器人耐压壳体开孔补强方案 | 第38-40页 |
| 2.3.1 轻型自主水下机器人耐压壳体开口强度分析 | 第38-39页 |
| 2.3.2 轻型自主水下机器人耐压壳体补强结构尺寸确定 | 第39-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 轻型自主水下机器人壳体楔环连接结构优化 | 第41-58页 |
| 3.1 响应面法发展与应用 | 第41-43页 |
| 3.1.1 响应面法简介 | 第41-42页 |
| 3.1.2 响应面法优化流程 | 第42-43页 |
| 3.2 轻型自主水下机器人楔环连接结构 | 第43-48页 |
| 3.2.1 轻型自主水下机器人楔环连接结构几何模型 | 第43-44页 |
| 3.2.2 轻型自主水下机器人楔环连接结构简化 | 第44页 |
| 3.2.3 轻型自主水下机器人楔环连接结构危险工况分析 | 第44-47页 |
| 3.2.4 轻型自主水下机器人楔环连接结构参数化建模 | 第47-48页 |
| 3.3 轻型自主水下机器人楔环连接结构响应面试验设计 | 第48-51页 |
| 3.3.1 楔环连接结构响应面设计变量 | 第48-49页 |
| 3.3.2 楔环连接结构优化目标函数与约束条件 | 第49页 |
| 3.3.3 楔环连接结构响应面试验设计方法选用 | 第49-50页 |
| 3.3.4 Design-Expert响应面试验设计 | 第50-51页 |
| 3.4 轻型自主水下机器人楔环连接结构响应面试验与数据拟合 | 第51-53页 |
| 3.4.1 楔环连接结构试验响应值求解 | 第51页 |
| 3.4.2 楔环连接结构试验响应值拟合与优化 | 第51-53页 |
| 3.5 轻型自主水下机器人楔环连接结构响应面优化求解 | 第53-57页 |
| 3.5.1 Design-Expert响应优化结果 | 第53-54页 |
| 3.5.2 解析法优化结果 | 第54-56页 |
| 3.5.3 轻型自主水下机器人楔环连接结构最终优化结果 | 第56-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 轻型自主水下机器人耐压壳体结构优化 | 第58-78页 |
| 4.1 舱段1耐压壳体结构优化 | 第58-62页 |
| 4.1.1 舱段1耐压壳体结构优化设计变量 | 第58页 |
| 4.1.2 舱段1耐压壳体结构优化目标函数与约束条件 | 第58-59页 |
| 4.1.3 舱段1耐压壳体优化过程 | 第59-62页 |
| 4.1.4 舱段1耐压壳体结构优化结果 | 第62页 |
| 4.2 舱段4耐压壳体结构优化 | 第62-73页 |
| 4.2.1 舱段4耐压壳体结构优化设计变量 | 第63页 |
| 4.2.2 舱段4耐压壳体结构优化目标函数与约束条件 | 第63-64页 |
| 4.2.3 舱段4耐压壳体优化过程 | 第64-73页 |
| 4.2.4 舱段4耐压壳体优化结果 | 第73页 |
| 4.3 其他舱段耐压壳体结构优化 | 第73-77页 |
| 4.3.1 舱段2和舱段5耐压壳体结构优化 | 第73-76页 |
| 4.3.2 舱段3耐压壳体结构优化 | 第76-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 轻型自主水-下机器人耐压壳体强度分析 | 第78-91页 |
| 5.1 壳体耐压强度分析 | 第78-81页 |
| 5.1.1 分段耐压壳体强度分析对象与校核标准 | 第78页 |
| 5.1.2 分段耐压壳体强度分析步骤 | 第78-79页 |
| 5.1.3 分段耐压壳体强度分析结果 | 第79-81页 |
| 5.2 壳体屈曲分析 | 第81-84页 |
| 5.2.1 水下机器人耐压壳体屈曲形式 | 第82-83页 |
| 5.2.2 壳体屈曲分析过程 | 第83-84页 |
| 5.3 壳体模态分析 | 第84-85页 |
| 5.4 起吊组件强度分析 | 第85-90页 |
| 5.4.1 起吊螺栓强度分析 | 第86-87页 |
| 5.4.2 起吊梁强度分析 | 第87-88页 |
| 5.4.3 起吊抱箍与起吊舱段强度分析 | 第88-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 结论与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 结论 | 第91-92页 |
| 6.2 展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第98-99页 |
| 附录A 楔环连接试验设计数据表 | 第99-106页 |
| 附录B 耐压壳体优化试验设计数据表 | 第106-113页 |
| 附录C 轻型水下机器人壳体耐压强度分析结果 | 第113-118页 |
| C.1 舱段1壳体耐压强度分析结果 | 第113页 |
| C.2 舱段2壳体耐压强度分析结果 | 第113-114页 |
| C.3 舱段3壳体耐压强度分析结果 | 第114-115页 |
| C.4 舱段4壳体耐压强度分析结果 | 第115-116页 |
| C.5 舱段5壳体耐压强度分析结果 | 第116-117页 |
| C.6 舱段6壳体耐压强度分析结果 | 第117-118页 |
| 附录D 轻型水下机器人壳体屈曲分析结果 | 第118-119页 |
| 附录E 轻型水下机器人壳体模态分析结果 | 第119-121页 |
| E.1 舱段1壳体模态分析结果 | 第119页 |
| E.2 舱段2壳体模态分析结果 | 第119-120页 |
| E.3 舱段3壳体模态分析结果 | 第120页 |
| E.4 舱段4壳体模态分析结果 | 第120-121页 |
| E.5 舱段5壳体模态分析结果 | 第121页 |
| E.6 舱段6壳体模态分析结果 | 第121页 |
