可分离式立体侦察机器人运动控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外侦察机器人研究现状 | 第7-12页 |
| 1.2.1 空中侦察机器人系统 | 第7-8页 |
| 1.2.2 陆地侦察机器人系统 | 第8-10页 |
| 1.2.3 陆空两栖侦察机器人系统 | 第10-12页 |
| 1.3 侦察机器人发展趋势及性能需求分析 | 第12-13页 |
| 1.4 论文研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 可分离式立体侦察机器人设计方案 | 第15-37页 |
| 2.1 机器人功能设计 | 第15页 |
| 2.2 机器人结构方案 | 第15-18页 |
| 2.3 机器人控制系统总体设计方案 | 第18-19页 |
| 2.4 机器人硬件控制系统设计 | 第19-29页 |
| 2.4.1 空中机器人硬件系统设计 | 第19-23页 |
| 2.4.2 陆地机器人硬件系统设计 | 第23-29页 |
| 2.5 机器人软件控制系统设计 | 第29-35页 |
| 2.5.1 空中机器人软件控制系统 | 第29-31页 |
| 2.5.2 陆地机器人软件控制系统 | 第31-33页 |
| 2.5.3 地面站控制系统软件设计 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 机器人通信协议系统设计 | 第37-45页 |
| 3.1 机器人通信协议选择 | 第37-39页 |
| 3.2 MQTT通信协议发展情况 | 第39页 |
| 3.3 MQTT通信协议内容 | 第39-42页 |
| 3.3.1 固定报头 | 第40-41页 |
| 3.3.2 可变报头 | 第41-42页 |
| 3.3.3 有效载荷 | 第42页 |
| 3.4 MQTT通信协议实现过程 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 机器人运动状态估计 | 第45-59页 |
| 4.1 机器人运动学模型 | 第46-49页 |
| 4.1.1 坐标系建立 | 第46页 |
| 4.1.2 机器人受力分析 | 第46-49页 |
| 4.2 卡尔曼滤波原理及改进 | 第49-51页 |
| 4.3 无色卡尔曼滤波器设计 | 第51-54页 |
| 4.4 机器人运动状态估计 | 第54-56页 |
| 4.5 算法仿真验证 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验测试 | 第59-65页 |
| 5.1 起飞姿态角变化情况测试 | 第59-60页 |
| 5.2 地面移动行走与空中飞行能力测试 | 第60-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
