| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题提出的背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 基于IEC61131-3标准的软PLC平台研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 基于实时拓展软件的软运动控制平台研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文的主要工作和章节安排 | 第18-21页 |
| 第2章 基于KRTS的总线式软运动控制平台总体设计 | 第21-31页 |
| 2.1 基于KRTS的总线式软运动控制平台功能需求分析 | 第21-22页 |
| 2.2 软运动控制平台总体设计 | 第22-29页 |
| 2.2.1 软运动控制平台硬件选型 | 第23-25页 |
| 2.2.2 软运动控制平台软件结构设计 | 第25-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 平台实时以太网总线驱动设计及其封装集成 | 第31-47页 |
| 3.1 基于KRTS软运动控制平台总线驱动及其接口设计 | 第31-40页 |
| 3.1.1 EtherMAC总线驱动接口设计 | 第31-37页 |
| 3.1.1.1 总线驱动接口设计方法 | 第31-32页 |
| 3.1.1.2 EtherMAC主站驱动用户层接口设计实现 | 第32-35页 |
| 3.1.1.3 EtherMAC主站驱动内核层接口设计实现 | 第35-37页 |
| 3.1.2 EtherMAC主站驱动设计实现 | 第37-40页 |
| 3.2 总线驱动接口封装集成方案设计及实现 | 第40-46页 |
| 3.2.1 总线驱动接口封装集成方法 | 第40-42页 |
| 3.2.2 EtherCAT总线驱动接口封装集成方案实现 | 第42-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 平台功能组件设计及实现 | 第47-73页 |
| 4.1 平台运动控制库设计及实现 | 第47-64页 |
| 4.1.1 运动控制库功能块接口设计 | 第47-49页 |
| 4.1.2 虚拟轴CiA 402行规数据接口设计 | 第49-52页 |
| 4.1.3 PLCopen运动控制规范定义的功能块实现 | 第52-58页 |
| 4.1.4 运动控制算法实现 | 第58-62页 |
| 4.1.5 基本轴控模块设计 | 第62-64页 |
| 4.2 平台数据通信方案及其接口设计 | 第64-69页 |
| 4.2.1 本地通信设计 | 第65-67页 |
| 4.2.2 远程通信设计 | 第67-69页 |
| 4.2.2.1 远程通信方案设计 | 第67-68页 |
| 4.2.2.2 远程通信接口设计 | 第68-69页 |
| 4.3 用户自定义模块库拓展方案 | 第69-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 平台管理工具及使用策略设计 | 第73-79页 |
| 5.1 平台管理工具设计 | 第73-76页 |
| 5.1.1 系统配置及状态管理功能设计 | 第73-74页 |
| 5.1.2 实时以太网总线资源管理功能设计 | 第74-75页 |
| 5.1.3 任务管理功能设计 | 第75页 |
| 5.1.4 全局资源管理功能设计 | 第75-76页 |
| 5.1.5 用户实时应用程序管理及其他功能设计 | 第76页 |
| 5.2 平台使用策略设计 | 第76-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 平台应用及验证 | 第79-87页 |
| 6.1 平台在五轴串联机器人上的应用 | 第79-84页 |
| 6.1.1 功能需求分析 | 第79页 |
| 6.1.2 应用程序运行平台搭建 | 第79-80页 |
| 6.1.3 软件设计 | 第80-81页 |
| 6.1.4 应用验证 | 第81-84页 |
| 6.2 平台实时性测试 | 第84-85页 |
| 6.3 本章小结 | 第85-87页 |
| 第7章 总结和展望 | 第87-89页 |
| 7.1 总结 | 第87-88页 |
| 7.2 展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和科研情况 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第96页 |
