视觉伺服机器人动态目标抓取系统设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 论文研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 论文研究的意义 | 第10页 |
| 1.3 机器人视觉伺服控制研究与应用现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 机器人视觉伺服控制研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 机器人视觉伺服控制应用现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文研究的目的和内容 | 第13-15页 |
| 1.4.1 论文研究目的 | 第13页 |
| 1.4.2 论文研究内容 | 第13-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 动态条烟抓取系统总体方案设计 | 第16-27页 |
| 2.1 系统总体方案设计 | 第16-17页 |
| 2.2 系统软硬件选型 | 第17-25页 |
| 2.2.1 图像采集设备 | 第17-21页 |
| 2.2.1.1 光源 | 第17-18页 |
| 2.2.1.2 相机 | 第18-19页 |
| 2.2.1.3 镜头 | 第19-21页 |
| 2.2.2 传送带系统 | 第21-22页 |
| 2.2.2.1 光纤传感器 | 第21-22页 |
| 2.2.2.2 增量型编码器 | 第22页 |
| 2.2.3 条烟定位执行机构 | 第22-25页 |
| 2.2.3.1 SCARA机器人 | 第23页 |
| 2.2.3.2 机器人手爪 | 第23-25页 |
| 2.2.4 图像处理平台 | 第25页 |
| 2.3 实验平台搭建 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 条烟分类识别与定位研究 | 第27-38页 |
| 3.1 图像预处理 | 第27-29页 |
| 3.1.1 条烟图像全局阈值分割 | 第27-28页 |
| 3.1.2 条烟图像连通性分析 | 第28-29页 |
| 3.2 边缘检测与跟踪 | 第29-30页 |
| 3.3 基于图像边缘的模板匹配 | 第30-34页 |
| 3.4 基于支持向量机的条烟分类研究 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于Halcon的系统标定与抓取研究 | 第38-51页 |
| 4.1 相机标定与机器人手眼标定 | 第38-45页 |
| 4.1.1 相机标定 | 第38-42页 |
| 4.1.2 机器人手眼标定 | 第42-45页 |
| 4.2 视觉伺服机器人动态目标抓取 | 第45-50页 |
| 4.2.1 抓取动作路径轨迹规划 | 第45-48页 |
| 4.2.2 抓取位置的计算 | 第48-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 系统外围电路整合设计 | 第51-58页 |
| 5.1 系统外围电路总体设计 | 第51-52页 |
| 5.2 系统硬件设计 | 第52-54页 |
| 5.2.1 光源驱动 | 第52-53页 |
| 5.2.2 编码器隔离式输入 | 第53页 |
| 5.2.3 相机隔离式输出 | 第53页 |
| 5.2.4 串口通信 | 第53-54页 |
| 5.2.5 电源模块 | 第54页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第54-55页 |
| 5.3.1 外部器件模块 | 第55页 |
| 5.3.2 逻辑实现模块 | 第55页 |
| 5.4 外围电路工作流程 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 动态条烟抓取系统设计与开发 | 第58-68页 |
| 6.1 系统开发环境简介 | 第58-59页 |
| 6.1.1 MFC与消息映射机制 | 第58页 |
| 6.1.2 开发环境配置 | 第58-59页 |
| 6.2 系统软件总体设计 | 第59-60页 |
| 6.3 系统功能模块设计 | 第60-65页 |
| 6.3.1 串口通信 | 第60-62页 |
| 6.3.2 相机SDK开发 | 第62-64页 |
| 6.3.3 异常处理 | 第64-65页 |
| 6.4 系统实现 | 第65-67页 |
| 6.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 7 总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 全文总结 | 第68页 |
| 7.2 工作展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74页 |
