四轮驱动电动汽车操纵稳定性控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第14-29页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 多轮独立驱动电动汽车发展现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 驱动力分配算法研究现状 | 第21-26页 |
| 1.3.1 车辆直接横摆力矩控制策略研究 | 第22-24页 |
| 1.3.2 驱动力分配方式研究 | 第24-26页 |
| 1.4 驾驶员意图识别研究现状 | 第26-27页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第27-29页 |
| 2 四轮独立驱动电动汽车驱动力分配算法 | 第29-38页 |
| 2.1 车辆动力学模型设计层 | 第29-33页 |
| 2.1.1 车辆动力学模块 | 第30-31页 |
| 2.1.2 控制目标期望值 | 第31-32页 |
| 2.1.3 控制目标实际值 | 第32-33页 |
| 2.2 补偿横摆力矩制定层 | 第33-35页 |
| 2.2.1 误差值计算 | 第33页 |
| 2.2.2 模糊算法控制策略 | 第33-35页 |
| 2.3 驱动力分配层 | 第35-37页 |
| 2.3.1 驱动力分配计算模块 | 第35-36页 |
| 2.3.2 约束关系 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 驾驶员意图识别 | 第38-48页 |
| 3.1 驾驶员意图分类 | 第38-39页 |
| 3.2 加速意图识别模型 | 第39-40页 |
| 3.3 转向意图识别模型 | 第40-45页 |
| 3.4 驾驶员意图识别对驱动力分配算法的影响 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 4 四驱控制仿真平台建立 | 第48-68页 |
| 4.1 CarSim车辆模型建立 | 第48-50页 |
| 4.2 智能四驱控制仿真模型建立 | 第50-54页 |
| 4.2.1 驾驶员模块 | 第52页 |
| 4.2.2 驾驶员意图识别模块 | 第52页 |
| 4.2.3 车辆动力学模块 | 第52-53页 |
| 4.2.4 横摆力矩制定模块 | 第53页 |
| 4.2.5 驱动力分配模块 | 第53-54页 |
| 4.3 智能四驱控制仿真分析 | 第54-67页 |
| 4.3.1 驾驶员加速意图识别仿真测试 | 第54-56页 |
| 4.3.2 驾驶员转向意图识别仿真测试 | 第56-60页 |
| 4.3.3 连续转弯工况仿真测试 | 第60-63页 |
| 4.3.4 高速转弯工况仿真测试 | 第63-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 四驱电动汽车快速控制原型测试平台建立 | 第68-86页 |
| 5.1 实车平台介绍 | 第68-75页 |
| 5.1.1 试验车辆改造 | 第69-72页 |
| 5.1.2 电机通讯协议 | 第72-75页 |
| 5.2 数据采集及控制系统介绍 | 第75-80页 |
| 5.2.1 硬件设备 | 第75-77页 |
| 5.2.2 软件部分 | 第77-80页 |
| 5.3 快速控制原型测试结果分析 | 第80-83页 |
| 5.4 快速控制原型试验结果与仿真测试结果对比 | 第83-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 6 总结与展望 | 第86-89页 |
| 6.1 工作总结 | 第86-87页 |
| 6.2 不足与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 附录 | 第94页 |
