| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| ·电液伺服控制技术的发展过程与应用场合 | 第10-11页 |
| ·电液伺服控制系统国内外研究状况 | 第11-13页 |
| ·冗余容错技术的发展 | 第13页 |
| ·双机冗余技术的应用 | 第13-14页 |
| ·论文主要内容、创新点及结构安排 | 第14-18页 |
| 2 双机系统冗余方案 | 第18-26页 |
| ·系统可靠性参数 | 第18-19页 |
| ·提高可靠性的途径 | 第19-21页 |
| ·容错设计 | 第19-21页 |
| ·冗余方案介绍 | 第21-23页 |
| ·并联结构 | 第21-22页 |
| ·K/N表决 | 第22页 |
| ·三模冗余(TMR) | 第22-23页 |
| ·储备系统 | 第23-24页 |
| ·冷储备系统 | 第23页 |
| ·热储备系统 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 3 伺服控制器总体方案设计 | 第26-36页 |
| ·电液位置伺服控制系统的组成及工作原理 | 第26-27页 |
| ·双机热备电液伺服控制器的方案设计 | 第27页 |
| ·系统主要控制芯片的选取方案确定 | 第27-30页 |
| ·浮点型DSP处理器TMS320F28335简介 | 第28-30页 |
| ·Cyclone IV E系列的EP4CE15F17C8N型芯片简介 | 第30页 |
| ·系统控制算法的研究与选取 | 第30-34页 |
| ·经典PID控制算法 | 第30-32页 |
| ·模糊控制算法 | 第32-33页 |
| ·优化偏差-偏差变化率算法 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 4 双通道智能伺服控制器硬件设计 | 第36-48页 |
| ·双DSP智能伺服控制器硬件总体方案 | 第36-37页 |
| ·系统电源电路设计 | 第37-40页 |
| ·+24V转±15V | 第37-38页 |
| ·+24V转+5V | 第38-39页 |
| ·微控制器供电电压转换 | 第39页 |
| ·ADC基准电压转换电路 | 第39-40页 |
| ·给定信号与反馈信号分路电路设计 | 第40页 |
| ·I/U变换电路设计 | 第40-41页 |
| ·U/I变换电路设计 | 第41-42页 |
| ·输出选通电路设计 | 第42-43页 |
| ·输入输出自检电路设计 | 第43-44页 |
| ·通信接口部分硬件连接 | 第44-45页 |
| ·DAC硬件电路设计 | 第45-46页 |
| ·系统的硬件实现与调试 | 第46-47页 |
| ·硬件实现 | 第46页 |
| ·硬件调试 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 双通道智能伺服控制器软件设计 | 第48-64页 |
| ·基于双DSP的智能伺服控制器软件总体方案 | 第48页 |
| ·系统各模块程序设计 | 第48-58页 |
| ·主程序流程设计 | 第48-49页 |
| ·系统初始化配置 | 第49-50页 |
| ·系统故障自检 | 第50-51页 |
| ·确定当班主机 | 第51-52页 |
| ·A/D转换程序设计 | 第52-53页 |
| ·D/A转换程序设计 | 第53-54页 |
| ·控制算法子程序 | 第54-55页 |
| ·双机同步设计 | 第55-56页 |
| ·比较仲裁设计 | 第56-58页 |
| ·仿真与模拟 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 调试结果及分析 | 第64-66页 |
| ·调试结果分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者攻读学位期间发表的论文清单 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |