基于FlexRay总线的自动泊车系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·FlexRay总线的发展现状 | 第9-11页 |
| ·自动泊车的发展现状 | 第11-12页 |
| ·总线类别及总线方案选择 | 第12-15页 |
| ·串行总线和并行总线比较 | 第12页 |
| ·常用串行总线比较及选择 | 第12-15页 |
| ·本文的主要研究内容及结构安排 | 第15-16页 |
| 2 自动泊车系统总体设计 | 第16-21页 |
| ·设计原则与目标 | 第16页 |
| ·硬件总体方案 | 第16-19页 |
| ·总线解决方案 | 第17-18页 |
| ·传感器选择 | 第18页 |
| ·网络拓扑结构 | 第18-19页 |
| ·软件总体方案 | 第19-21页 |
| ·总线调度策略 | 第19页 |
| ·软件分层结构 | 第19-21页 |
| 3 车辆定位与车位检测系统 | 第21-29页 |
| ·超声测距研究 | 第21-25页 |
| ·超声传感器参数及选择 | 第21-22页 |
| ·超声传感器特性 | 第22-24页 |
| ·超声测距的误差测量 | 第24-25页 |
| ·车辆位置检测与停车位检测 | 第25-29页 |
| ·车身传感器分布 | 第25页 |
| ·车辆自身位置确定及泊车位搜寻 | 第25-26页 |
| ·车辆位置及泊车位检测实验 | 第26-29页 |
| 4 FlexRay总线数据传输系统 | 第29-44页 |
| ·FlexRay总线技术 | 第29-33页 |
| ·FlexRay网络拓扑结构 | 第29-30页 |
| ·FlexRay数据帧格式 | 第30-33页 |
| ·FlexRay总线节点硬件设计 | 第33-38页 |
| ·关键芯片介绍 | 第33-36页 |
| ·CPU单元设计 | 第36-37页 |
| ·抗干扰及PCB设计 | 第37-38页 |
| ·FlexRay总线节点软件设计 | 第38-42页 |
| ·节点通信分析 | 第42-44页 |
| ·总线通信实验 | 第42-43页 |
| ·AD转换实验 | 第43-44页 |
| 5 平行自动泊车系统研究 | 第44-61页 |
| ·车辆运动学模型探究 | 第44-47页 |
| ·阿克曼转向模型 | 第44页 |
| ·车辆运动学模型 | 第44-47页 |
| ·自动泊车问题分析 | 第47-51页 |
| ·自动泊车路径分析 | 第47-48页 |
| ·最小泊车位的分析计算 | 第48-51页 |
| ·最小半径法平行泊车路径分析 | 第51-54页 |
| ·基于模糊控制的平行泊车路径分析 | 第54-61页 |
| ·模糊控制概述 | 第54-55页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第55-56页 |
| ·基于MATLAB的自动泊车系统设计及仿真 | 第56-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·不足与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-70页 |
| 附录 FlexRay总线节点PCB | 第70页 |
