| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·研究背景和意义 | 第12-14页 |
| ·国内外相关领域研究现状 | 第14-19页 |
| ·适用于旋转弹药的无陀螺或准无陀螺惯性测量构型研究现状分析 | 第14-17页 |
| ·无陀螺或准无陀螺惯导系统角速度解算方法研究现状分析 | 第17-18页 |
| ·基于角速率和比力输入的导航算法研究现状分析 | 第18页 |
| ·旋转弹解耦控制方法研究现状分析 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19页 |
| ·本文章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 五加速度计双陀螺仪惯性测量构型优化设计 | 第21-43页 |
| ·基于加速度计的角速度测量原理分析 | 第21-24页 |
| ·坐标系定义 | 第21-22页 |
| ·加速度计输出方程 | 第22-24页 |
| ·基于加速度计的角速度解算分析 | 第24页 |
| ·惯性测量系统构型可行性分析 | 第24-28页 |
| ·无陀螺惯性测量系统构型可行性分析 | 第24-27页 |
| ·准无陀螺惯性测量系统构型可行性分析 | 第27-28页 |
| ·几种典型的无陀螺惯性测量构型分析 | 第28-34页 |
| ·六加速度计无陀螺惯性测量构型分析 | 第28-30页 |
| ·九加速度计无陀螺惯性测量构型分析 | 第30-32页 |
| ·十二加速度计无陀螺惯性测量构型分析 | 第32-34页 |
| ·一种五加速度计双陀螺仪惯性测量构型优化设计方法 | 第34-42页 |
| ·构型最优化问题的提出 | 第34-37页 |
| ·构型最优化问题建模 | 第37-38页 |
| ·基于遗传算法的五加速度计双陀螺仪惯性测量构型优化方法 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 基于自适应简化 SSUKF 的旋转弹角速度解算方法研究 | 第43-70页 |
| ·几种角速度解算数学解析方法的对比与仿真分析 | 第43-53页 |
| ·积分法 | 第43-44页 |
| ·开方法 | 第44页 |
| ·微分法 | 第44-46页 |
| ·对数法 | 第46-48页 |
| ·仿真分析 | 第48-53页 |
| ·基于自适应 UKF 的角速度解算方法 | 第53-62页 |
| ·各种构型通用角速度解算模型的建立 | 第53-54页 |
| ·自适应 UKF 算法 | 第54-58页 |
| ·自适应 UKF 角速度解算方法性能仿真验证 | 第58-62页 |
| ·基于自适应简化 SSUKF 的角速度解算方法 | 第62-69页 |
| ·基于系统加性噪声和线性状态方程的简化 SSUKF 算法推导 | 第63-67页 |
| ·自适应简化 SSUKF 算法 | 第67-68页 |
| ·自适应简化 SSUKF 角速度解算方法性能仿真验证 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 基于角速率和比力输入的惯性导航算法研究 | 第70-90页 |
| ·无陀螺或准无陀螺惯导系统基本原理分析 | 第70-75页 |
| ·常用坐标系定义及其转换关系 | 第70-74页 |
| ·无陀螺或准无陀螺捷联惯导原理描述 | 第74-75页 |
| ·现有导航算法应用于无陀螺或准无陀螺惯导系统的问题分析 | 第75-80页 |
| ·姿态更新算法描述及分析 | 第75-77页 |
| ·速度更新算法描述及分析 | 第77-78页 |
| ·位置更新算法描述及分析 | 第78-80页 |
| ·改进的角速率输入旋转矢量优化算法 | 第80-81页 |
| ·基于角速率和比力输入的划桨效应补偿算法推算 | 第81-84页 |
| ·三子样划桨效应补偿算法 | 第81-82页 |
| ·划桨效应补偿项的三子样优化算法 | 第82-84页 |
| ·基于角速率和比力输入改进导航算法仿真验证 | 第84-89页 |
| ·基于角速率与比力输入改进算法与传统增量算法精度对比分析 | 第85-87页 |
| ·基于角速率与比力输入的改进算法与简化算法精度对比分析 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 基于几何理论的旋转弹解耦控制方法研究 | 第90-134页 |
| ·旋转弹动力学模型的建立 | 第90-99页 |
| ·常用坐标系及其之间转换关系 | 第90-94页 |
| ·弹体质心运动的动力学模型的建立 | 第94-96页 |
| ·弹体绕质心转动的动力学模型的建立 | 第96-98页 |
| ·弹体侧向运动方程 | 第98-99页 |
| ·旋转弹耦合特性分析 | 第99-101页 |
| ·准弹体坐标系下舵机的响应模型 | 第99-100页 |
| ·考虑舵机特性的旋转弹耦合项分析 | 第100-101页 |
| ·基于线性系统几何理论的旋转弹双通道解耦控制系统设计 | 第101-116页 |
| ·状态空间方程的建立 | 第101-103页 |
| ·基于线性系统几何理论的解耦控制方法描述 | 第103-109页 |
| ·基于线性系统几何理论解耦方法的双通道解耦控制系统设计 | 第109-112页 |
| ·基于线性系统几何理论解耦方法的双通道解耦控制系统性能验证 | 第112-116页 |
| ·基于微分几何的旋转弹三通道解耦控制系统设计 | 第116-132页 |
| ·状态空间方程的建立 | 第116-119页 |
| ·基于微分几何的非线性系统解耦控制方法描述 | 第119-120页 |
| ·基于微分几何解耦控制方法的三通道解耦控制系统设计 | 第120-122页 |
| ·基于微分几何解耦控制方法的三通道解耦控制系统性能验证 | 第122-132页 |
| ·本章小结 | 第132-134页 |
| 总结 | 第134-136页 |
| 本文研究工作总结 | 第134-135页 |
| 存在的问题和研究展望 | 第135-136页 |
| 参考文献 | 第136-145页 |
| 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 | 第145-146页 |
| 致谢 | 第146页 |
