| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究概述 | 第11-16页 |
| ·本课题研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 车辆动力学和轮胎模型 | 第19-35页 |
| ·车辆动力学模型 | 第19-24页 |
| ·轮胎模型 | 第24-33页 |
| ·魔术公式轮胎模型建立 | 第25-29页 |
| ·轮胎特性仿真分析 | 第29-33页 |
| ·本章总结 | 第33-35页 |
| 第3章 线性时变模型预测控制问题的转化与求解 | 第35-45页 |
| ·非线性模型预测控制 | 第35-36页 |
| ·线性时变模型预测控制 | 第36-38页 |
| ·预测模型设计 | 第38-41页 |
| ·QP 问题转化 | 第41-44页 |
| ·本章总结 | 第44-45页 |
| 第4章 前轮主动转向轨迹跟踪控制 | 第45-85页 |
| ·LTV MPC 控制器设计 | 第45-50页 |
| ·车辆稳定性分析 | 第50-51页 |
| ·双移线工况下 AFS 轨迹跟踪控制 | 第51-54页 |
| ·控制器 A 预瞄跟踪最优控制 | 第54-61页 |
| ·仿真工况 1：初始车速为 10m/s | 第54-56页 |
| ·仿真工况 2：初始车速为 12.15m/s | 第56-58页 |
| ·仿真工况 3：初始车速为 12.5m/s | 第58-61页 |
| ·控制器 B 前轮主动转向 LTV MPC 控制器（无侧偏角软约束） | 第61-71页 |
| ·仿真工况 1：初始车速为 12.5m/s | 第61-64页 |
| ·仿真工况 2：初始车速为 20m/s | 第64-68页 |
| ·仿真工况 3：初始车速为 22.1m/s | 第68-71页 |
| ·控制器 C 前轮主动转向 LTV MPC 控制器（侧偏角软约束） | 第71-82页 |
| ·仿真工况 1：初始车速为 12.5m/s | 第71-75页 |
| ·仿真工况 2：初始车速为 20m/s | 第75-78页 |
| ·仿真工况 3：初始车速为 22.1m/s | 第78-82页 |
| ·控制器性能对比 | 第82-83页 |
| ·本章总结 | 第83-85页 |
| 第5章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·本文的研究成果 | 第85-86页 |
| ·本文研究的创新点 | 第86页 |
| ·未来研究工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |