下肢康复助行器械的结构设计与仿真分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第8-12页 |
| ·国外研发概况 | 第8-10页 |
| ·国内发展概况 | 第10-12页 |
| ·下肢康复器械的技术难点分析 | 第12-13页 |
| ·课题的主要研究工作 | 第13-15页 |
| 2 总体方案 | 第15-21页 |
| ·人体步态研究 | 第15-17页 |
| ·人体步态特征分析 | 第15-16页 |
| ·人体步态轨迹分析 | 第16-17页 |
| ·下肢康复器械的设计方案 | 第17-20页 |
| ·下肢康复器械的设计要求 | 第17-18页 |
| ·康复器械的方案选择 | 第18-20页 |
| ·驱动方式的选择 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 基于机构尺度综合方法的仿生关节设计 | 第21-37页 |
| ·连杆机构尺度综合的现状概述 | 第21-22页 |
| ·建立四杆机构数值图谱库 | 第22-26页 |
| ·特征参数的提取 | 第22-23页 |
| ·平面四杆机构的数学模型及谐波分析 | 第23-25页 |
| ·建立四杆机构基本尺寸型及数值图谱库 | 第25-26页 |
| ·髋关节实现机构的设计计算 | 第26-33页 |
| ·提取髋关节角度函数的特征参数 | 第26-27页 |
| ·模糊识别确定最贴近的基本尺寸型 | 第27-29页 |
| ·优化所得基本尺寸型 | 第29-33页 |
| ·膝关节实现机构的设计计算 | 第33-36页 |
| ·膝关节实现机构的原理 | 第33页 |
| ·设计计算 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 下肢康复器械的设计 | 第37-48页 |
| ·人体尺寸参数确定 | 第37-38页 |
| ·材料的选择 | 第38页 |
| ·腿部结构设计 | 第38-41页 |
| ·髋关节与膝关节结构设计 | 第38-40页 |
| ·踝关节结构设计 | 第40-41页 |
| ·电机选择 | 第41-43页 |
| ·电机参数的确定 | 第41-42页 |
| ·电机类型的选择 | 第42-43页 |
| ·助行方案与控制系统概述 | 第43-47页 |
| ·人机-跑步机系统 | 第43-44页 |
| ·人机-减重车系统 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 单腿助行模型的分析与仿真 | 第48-60页 |
| ·运动学与动力学模型 | 第48-53页 |
| ·助行机构的运动学模型 | 第48-50页 |
| ·人腿的动力学模型 | 第50-51页 |
| ·助行机构的动力学模型 | 第51-52页 |
| ·人机系统的动力学模型 | 第52-53页 |
| ·基于虚拟样机技术的人机系统仿真分析 | 第53-59页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第53页 |
| ·下肢康复助行机构的运动学仿真 | 第53-56页 |
| ·人腿模型建模 | 第56-57页 |
| ·人机系统的动力学仿真 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·本文研究的主要成果 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
