| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 直接驱动数控转台伺服系统 | 第16-25页 |
| ·交流伺服系统 | 第16-18页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·力矩电机转台系统组成 | 第16-18页 |
| ·直接驱动技术 | 第18-22页 |
| ·直接驱动的基本方式 | 第18-19页 |
| ·直接驱动技术的优点 | 第19-21页 |
| ·直接驱动系统的控制问题 | 第21-22页 |
| ·环形永磁力矩电机 | 第22-24页 |
| ·环形力矩电机的结构及其特点 | 第22-23页 |
| ·系统的数学模型 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 永磁环形力矩电机离散二阶滑模控制 | 第25-41页 |
| ·离散时间滑模变结构控制 | 第25-28页 |
| ·离散准滑动模态的到达条件 | 第25-26页 |
| ·离散变结构控制系统的等效控制 | 第26-27页 |
| ·离散变结构控制系统的切换控制 | 第27-28页 |
| ·离散系统的抖振及其削弱方法 | 第28-31页 |
| ·造成抖振的因素分析 | 第28-30页 |
| ·削弱抖振的方法 | 第30-31页 |
| ·永磁环形力矩电机离散二阶滑模控制 | 第31-33页 |
| ·滑模变量设计 | 第31-33页 |
| ·控制律的设计 | 第33页 |
| ·仿真结果及分析 | 第33-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于鲁棒微分器的永磁环形力矩电机离散二阶滑模控制 | 第41-52页 |
| ·离散二阶滑模控制器设计 | 第41-43页 |
| ·滑模变量的选取 | 第41-42页 |
| ·控制律的设计 | 第42-43页 |
| ·鲁棒微分器的设计 | 第43-46页 |
| ·仿真结果及分析 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 在学研究成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |