| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外关于该课题的研究现状及趋势 | 第11-13页 |
| ·移动机器人导航研究现状 | 第11-13页 |
| ·发展展望 | 第13页 |
| ·本文的研究目标及内容 | 第13-16页 |
| ·研究目标 | 第13-14页 |
| ·内容安排 | 第14页 |
| ·章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 智能移动机器人导航理论基础 | 第16-26页 |
| ·移动机器人系统的体系结构 | 第16-19页 |
| ·慎思式体系结构 | 第16-17页 |
| ·反应式体系结构 | 第17-18页 |
| ·混合式体系结构 | 第18-19页 |
| ·移动机器人动力学模型与控制 | 第19-21页 |
| ·非完整约束条件下轮式移动机器人的动力学模型 | 第19-20页 |
| ·轮式移动机器人的运动控制 | 第20-21页 |
| ·移动机器人环境建模与定位 | 第21-23页 |
| ·轮式移动机器人的运动控制快速同步环境建模与定位(FastSLAM) | 第22-23页 |
| ·移动机器人障碍物检测 | 第23-24页 |
| ·障碍物的检测方法 | 第23-24页 |
| ·基于视觉系统的运动目标检测与跟踪 | 第24页 |
| ·移动机器人路径规划 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 路径规划算法分析 | 第26-34页 |
| ·路径规划方法的分类 | 第26-28页 |
| ·基于事例学习的路径规划方法 | 第26-27页 |
| ·基于环境模型的路径规划方法 | 第27-28页 |
| ·基于行为的路径规划方法 | 第28页 |
| ·路径规划方法发展趋势 | 第28页 |
| ·全局路径规划 | 第28-30页 |
| ·AVBN模型的建立 | 第28-30页 |
| ·GAS算法实现全局规划 | 第30页 |
| ·反射式局部路径规划 | 第30-31页 |
| ·反应式局部路径规划 | 第31-32页 |
| ·慎思式路径规划 | 第32页 |
| ·复合导航路径规划 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 D~*/D~*Lite算法研究 | 第34-51页 |
| ·D~*算法分析 | 第34-40页 |
| ·算法中的定义与符号 | 第34-36页 |
| ·算法描述 | 第36-40页 |
| ·D~*Lite算法分析 | 第40-48页 |
| ·D~*Lite基础版 | 第40-42页 |
| ·D~*Lite最终版 | 第42-48页 |
| ·性能指标的比较与评价 | 第48-49页 |
| ·D~*算法与最优重规划算法的比较 | 第48-49页 |
| ·D~*Lite算法与D~*算法的比较 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 D~*Lite算法实现实验 | 第51-58页 |
| ·实验环境介绍 | 第51-54页 |
| ·实验平台iRobot Create | 第51-52页 |
| ·Kinect摄像头 | 第52页 |
| ·ROS操作系统 | 第52-53页 |
| ·系统与算法的嵌入 | 第53-54页 |
| ·实验结果分析 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| ·下一步研究与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |