| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-14页 |
| ·惯性导航技术的发展和现状 | 第10-11页 |
| ·捷联惯性导航系统概述 | 第11-13页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| ·捷联惯导初始对准技术 | 第14-15页 |
| ·初始对准的分类和研究现状 | 第14页 |
| ·粗对准技术的发展与研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 捷联式惯性导航系统 | 第17-27页 |
| ·捷联惯导系统常用坐标系 | 第17页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第17-19页 |
| ·惯导系统基本方程 | 第17-19页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第19页 |
| ·捷联惯导系统的姿态更新算法 | 第19-23页 |
| ·姿态描述参数 | 第19-22页 |
| ·捷联惯导系统的姿态更新算法 | 第22-23页 |
| ·捷联惯导系统误差分析 | 第23-26页 |
| ·捷联惯导系统误差来源 | 第23-24页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 捷联惯导系统粗对准方法研究 | 第27-39页 |
| ·解析式粗对准方法原理和仿真分析 | 第27-32页 |
| ·解析式粗对准方法原理 | 第27-29页 |
| ·解析式粗对准方法的仿真分析 | 第29-32页 |
| ·水平调平+方位估算粗对准方法原理和仿真分析 | 第32-35页 |
| ·水平二阶调平+方位估算粗对准方法原理 | 第32-34页 |
| ·水平二阶调平+方位估算粗对准方法仿真分析 | 第34-35页 |
| ·基于姿态矩阵的惯性系粗对准方法原理和仿真分析 | 第35-38页 |
| ·基于姿态矩阵的惯性系粗对准方法原理 | 第35-37页 |
| ·基于姿态矩阵的惯性系粗对准方法仿真分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于四元数的惯性系系泊对准方法研究 | 第39-56页 |
| ·基于四元数的惯性系系泊对准方法 | 第39-44页 |
| ·基于四元数的惯性系系泊对准原理 | 第39-41页 |
| ·Wahba 函数求最优常值矩阵解 | 第41-44页 |
| ·惯性系系泊对准误差 | 第44-49页 |
| ·惯性系系泊对准误差来源 | 第44-45页 |
| ·惯性系系泊对准精度分析 | 第45-48页 |
| ·基于四元数的惯性系系泊仿真研究 | 第48-49页 |
| ·惯性系对准法参考矢量分析 | 第49-55页 |
| ·惯性系对准法方程组病态性分析 | 第49-51页 |
| ·惯性系对准法参考矢量选择分析 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于 HMMKF 滤波的惯性系粗对准算法优化 | 第56-68页 |
| ·隐马尔科夫模型 | 第56-58页 |
| ·马尔科夫过程 | 第56-57页 |
| ·隐马尔科夫模型 | 第57-58页 |
| ·惯性器件的 2D-HMM 模型 | 第58页 |
| ·HMMKF 滤波器的设计 | 第58-62页 |
| ·HMMKF 滤波方程及其简化 | 第59页 |
| ·采用 HMMKF 滤波的惯性器件输出信号处理 | 第59-62页 |
| ·HMMKF 滤波器的特性分析 | 第62-64页 |
| ·HMMKF 滤波器的数字滤波特性分析 | 第62-63页 |
| ·HMMKF 滤波增益与数字滤波截止频率的关系 | 第63-64页 |
| ·基于 HMMKF 滤波的系泊对准方法 | 第64-67页 |
| ·惯性器件输出滤波 | 第64页 |
| ·改进后的四元数惯性系系泊对准方案 | 第64-65页 |
| ·仿真实验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |