桥梁检测用多足爬壁机器人关节转矩优化分配
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景及来源 | 第10-11页 |
| ·多足爬壁机器人研究现状 | 第11-16页 |
| ·多足爬壁机器人的国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·多足爬壁机器人的国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·多足机器人关节转矩分配研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要工作和结构安排 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 多足机器人总体方案设计 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·多足爬壁机器人机械结构设计 | 第19-28页 |
| ·多足爬壁机器人整体结构 | 第19-21页 |
| ·多足爬壁机器人腿部结构 | 第21页 |
| ·负压式吸附系统 | 第21-25页 |
| ·关节驱动装置 | 第25-28页 |
| ·供电电源 | 第28页 |
| ·多足爬壁机器人的控制系统设计 | 第28-30页 |
| ·控制系统硬件结构设计 | 第28-29页 |
| ·控制系统软件结构设计 | 第29-30页 |
| ·多足爬壁机器人样机图 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 多足爬壁机器人关节转矩优化分配 | 第33-56页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·多足爬壁机器人运动学和动力学分析 | 第33-42页 |
| ·机器人运动学概述 | 第33-34页 |
| ·D-H 表示法简介 | 第34-37页 |
| ·多足爬壁机器人运动学模型 | 第37-41页 |
| ·正运动学模型的建立 | 第37-40页 |
| ·逆运动学的简化及求解 | 第40-41页 |
| ·多足爬壁机器人的动力学问题 | 第41-42页 |
| ·多足爬壁机器人关节转矩优化分配 | 第42-48页 |
| ·关节转矩分配模型 | 第42-46页 |
| ·动力学平衡方程及转换 | 第43页 |
| ·关节转矩与足底接触力转换 | 第43-44页 |
| ·吸盘安全性约束及其简化 | 第44-46页 |
| ·关节电机驱动转矩约束及其简化 | 第46页 |
| ·多足爬壁机器人各运动模式简介 | 第46-47页 |
| ·关节转矩优化分配方法 | 第47-48页 |
| ·多足爬壁机器人关节转矩不均衡分析 | 第48-54页 |
| ·关节转矩不均衡概述 | 第49-51页 |
| ·关节转矩不均衡的求解 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 多足爬壁机器人关节转矩优化分配仿真 | 第56-67页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·仿真实验平台介绍 | 第56-57页 |
| ·各种运动模式下的关节转矩优化分配仿真 | 第57-62页 |
| ·站立模式下的关节转矩优化分配 | 第57-59页 |
| ·倒立模式下的关节转矩优化分配 | 第59-60页 |
| ·侧立立模式下的关节转矩优化分配 | 第60-62页 |
| ·机体原地旋转步态的关节转矩优化分配仿真 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附件 | 第75页 |
