| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| ·固相萃取工作站研究现状 | 第13-15页 |
| ·研究目的及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 工作站驱动系统机构优化 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·固相萃取工作站运动规划 | 第17-20页 |
| ·传动机构减速比的优化计算 | 第20-23页 |
| ·传动系统模型 | 第20-22页 |
| ·最优传动比率 | 第22-23页 |
| ·基于遗传算法的减速比优化计算 | 第23-25页 |
| ·繁殖操作 | 第23-24页 |
| ·交叉操作 | 第24-25页 |
| ·变异操作 | 第25页 |
| ·适应度函数 | 第25页 |
| ·仿真计算 | 第25-28页 |
| ·机械本体试验台设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于开放式的控制系统平台 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·控制系统硬件平台构建 | 第30-33页 |
| ·上位机与下位机的选用 | 第31页 |
| ·人机交互设计实现 | 第31-32页 |
| ·硬件连接设计调试 | 第32-33页 |
| ·控制系统软件平台设计 | 第33-42页 |
| ·嵌入式操作系统概述 | 第33-34页 |
| ·Windows Embedded Standard嵌入式系统介绍 | 第34-38页 |
| ·Windows嵌入式系统的开发定制 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 系统动力学参数模型辨识 | 第43-62页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·系统辨识理论基础 | 第43-46页 |
| ·线性时不变模型 | 第44-45页 |
| ·参数估计方法 | 第45页 |
| ·验证系统辨识模型方法 | 第45-46页 |
| ·系统动力学分析 | 第46-49页 |
| ·永磁同步电机（PMSM）数学模型 | 第46-48页 |
| ·动力学模型 | 第48页 |
| ·传递函数 | 第48-49页 |
| ·差分方程 | 第49页 |
| ·基于实数编码遗传算法的系统参数辨识 | 第49-51页 |
| ·实数编码遗传算法 | 第50-51页 |
| ·系统模型参数辨识 | 第51页 |
| ·辨识实验设计 | 第51-56页 |
| ·EtherCAT现场总线协议 | 第52-53页 |
| ·系统辨识实验拓扑结构 | 第53-55页 |
| ·系统辨识实验平台 | 第55-56页 |
| ·仿真与实验结果 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 伺服系统控制参数整定 | 第62-77页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·PID控制方法与整定理论基础 | 第63-66页 |
| ·PID控制原理 | 第63-64页 |
| ·PID控制参数整定原理 | 第64-65页 |
| ·数字PID控制[85] | 第65-66页 |
| ·电机伺服系统数学模型 | 第66-68页 |
| ·基于改进遗传算法的PID参数整定 | 第68-70页 |
| ·自适应遗传算法 | 第69-70页 |
| ·适应度函数 | 第70页 |
| ·参数整定仿真试验 | 第70-76页 |
| ·传统Ziegler-Nichols控制参数整定 | 第71-72页 |
| ·遗传算法控制参数整定方法 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 工作站运动控制试验与分析 | 第77-82页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·固相萃取仪伺服位置控制系统试验平台 | 第77-79页 |
| ·工作站运动控制实验与结果分析 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 论文工作总结 | 第82-83页 |
| 工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附录 | 第92页 |