冗余灵巧臂的运动规划及其优化
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·灵巧臂的发展现状 | 第11-18页 |
| ·冗余灵巧臂的开发情况 | 第11-15页 |
| ·灵巧臂逆运动学规划的研究现状 | 第15-16页 |
| ·灵巧臂轨迹规划的研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文主要内容 | 第18页 |
| ·本文结构 | 第18-20页 |
| 2 基于固定关节角的冗余灵巧臂逆运动学规划方法 | 第20-36页 |
| ·概述 | 第20页 |
| ·灵巧臂的结构及参数 | 第20-23页 |
| ·灵巧臂末端位姿的确定 | 第23-25页 |
| ·灵巧臂各关节运动状态的确定 | 第25-31页 |
| ·关节角的求解 | 第25-31页 |
| ·基于雅克比矩阵求解关节角速度 | 第31页 |
| ·实验结果及分析 | 第31-33页 |
| ·仿真实验 | 第31-33页 |
| ·实物实验 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-36页 |
| 3 基于离散寻优的冗余灵巧臂逆运动学规划方法 | 第36-60页 |
| ·概述 | 第36-37页 |
| ·灵巧臂各关节角的求解 | 第37-45页 |
| ·选择肩部关节角作为寻优变量的方法推导 | 第37-42页 |
| ·选择腕部关节角作为寻优变量的方法推导 | 第42-44页 |
| ·多组解中最优解的选择 | 第44-45页 |
| ·寻优变量最优解的选择 | 第45页 |
| ·改进基于雅克比矩阵求解关节角速度的方法 | 第45-47页 |
| ·结合腰转动的灵巧臂的逆运动学解法 | 第47-50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-58页 |
| ·求解角速度方法的仿真实验 | 第50页 |
| ·腰部静止时的仿真及实物实验 | 第50-55页 |
| ·腰部转动时的仿真及实物实验 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 4 灵巧臂轨迹规划及碰撞检测方法 | 第60-70页 |
| ·概述 | 第60-61页 |
| ·基于矩形加速度曲线的轨迹规划方法 | 第61-63页 |
| ·碰撞检测方法 | 第63-67页 |
| ·障碍物模型 | 第64-65页 |
| ·灵巧臂的正运动学 | 第65-67页 |
| ·检测碰撞 | 第67页 |
| ·实验结果及分析 | 第67-69页 |
| ·仿真实验 | 第67-68页 |
| ·实物实验 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 5 总结及展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士期间的科研成果 | 第76-78页 |
| 作者简历 | 第78页 |
