| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 1 绪论 | 第12-32页 |
| 本章摘要 | 第12页 |
| ·多机器人队形控制 | 第12-13页 |
| ·多机器人队形控制的应用领域 | 第13-16页 |
| ·多机器人队形控制的基本问题 | 第16-18页 |
| ·队形选择 | 第16页 |
| ·参考点选取 | 第16-17页 |
| ·通信方式 | 第17-18页 |
| ·多机器人队形控制方法 | 第18-20页 |
| ·跟随领航法(Leader-follower) | 第18-19页 |
| ·基于行为法(Behavior-based) | 第19页 |
| ·虚拟结构法(Virtual structure) | 第19-20页 |
| ·多机器人队形控制的研究现状和挑战 | 第20-24页 |
| ·基于虚拟结构的控制器设计 | 第20-21页 |
| ·机器人运动姿态非完全已知的算法设计 | 第21-23页 |
| ·非理想通信条件下的队形控制 | 第23-24页 |
| ·单机器人运动模型 | 第24-26页 |
| ·基础理论 | 第26-29页 |
| ·一些数学定义 | 第26-27页 |
| ·时变系统的稳定性 | 第27-28页 |
| ·级联控制系统 | 第28-29页 |
| ·本文主要工作 | 第29-32页 |
| 2 多机器入队形控制的实验平台 | 第32-42页 |
| 本章摘要 | 第32页 |
| ·实验平台整体框架 | 第32-35页 |
| ·Khepera Ⅱ机器人 | 第33-34页 |
| ·pia2400-17gc摄像头 | 第34页 |
| ·Zigbee通信模块 | 第34-35页 |
| ·上位机 | 第35页 |
| ·实验平台的软件设计 | 第35-41页 |
| ·工作流程 | 第35-37页 |
| ·软件设计 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 3 基于虚拟结构法的多机器人队形控制律设计 | 第42-56页 |
| 本章摘要 | 第42页 |
| ·虚拟结构法 | 第42-44页 |
| ·新的虚拟结构法的队形控制器 | 第44-49页 |
| ·新的分布式队形控制算法 | 第44-45页 |
| ·算法的稳定性分析 | 第45-49页 |
| ·仿真和实验验证 | 第49-54页 |
| ·仿真结果 | 第49-51页 |
| ·实验结果 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 4 基于姿态估计的分布式多机器人队形控制 | 第56-70页 |
| 本章摘要 | 第56页 |
| ·无方向测量的姿态估计算法 | 第56-59页 |
| ·基于相对距离的CEKF姿态估计 | 第57-59页 |
| ·CEKF的误差收敛性分析 | 第59页 |
| ·基于虚拟结构法的分布式队形控制算法 | 第59-61页 |
| ·分布式队形控制算法 | 第59-60页 |
| ·控制算法流程 | 第60页 |
| ·算法的稳定性分析 | 第60-61页 |
| ·仿真和实验验证 | 第61-68页 |
| ·性能评价函数 | 第61页 |
| ·仿真结果 | 第61-63页 |
| ·实验结果 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 5 考虑通信丢包的多机器人队形控制算法 | 第70-86页 |
| 本章摘要 | 第70页 |
| ·单机器人的离散控制 | 第70-72页 |
| ·考虑通信丢包的单机器人控制 | 第72-75页 |
| ·考虑丢包的分布式队形控制算法设计 | 第75-78页 |
| ·控制算法设计 | 第75-76页 |
| ·稳定性分析 | 第76-78页 |
| ·仿真和实验验证 | 第78-85页 |
| ·仿真结果 | 第78-82页 |
| ·实验结果 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 6 总结与展望 | 第86-88页 |
| 本章摘要 | 第86页 |
| ·全文总结 | 第86页 |
| ·研究展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-96页 |
| 附录：作者硕士的期间科研成果 | 第96页 |