| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外膝关节康复机器人领域研究现状 | 第9-15页 |
| ·膝关节康复机器人机械结构研究现状 | 第9-13页 |
| ·肌电控制下肢康复机器人研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题研究所面临的问题 | 第15-16页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 表面肌电信号的理论分析研究 | 第18-24页 |
| ·表面肌电信号的产生机理 | 第18-19页 |
| ·表面肌电信号的特点 | 第19-20页 |
| ·表面肌电信号的分析方法 | 第20-23页 |
| ·时域分析法 | 第20-21页 |
| ·频域分析法 | 第21-22页 |
| ·时频域分析法 | 第22页 |
| ·高阶谱分析 | 第22-23页 |
| ·混沌与分形 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 表面肌电信号采集与处理系统的开发 | 第24-40页 |
| ·表面肌电信号调理器的设计 | 第24-32页 |
| ·表面肌电信号调理器的总体设计 | 第24-25页 |
| ·前置放大器的设计 | 第25-27页 |
| ·滤波器的设计 | 第27-31页 |
| ·后级可变增益放大器的设计 | 第31-32页 |
| ·表面肌电信号调理器电路仿真分析 | 第32-34页 |
| ·增益测试 | 第32页 |
| ·滤波效果测试 | 第32-34页 |
| ·基于LabVIEW的表面肌电信号采集与处理系统开发 | 第34-39页 |
| ·表面肌电电极 | 第34-36页 |
| ·PCI-1710L数据采集器 | 第36页 |
| ·LabVIEW虚拟仪器软件简介 | 第36-37页 |
| ·软件系统设计 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 表面肌电信号的采集与特征提取 | 第40-61页 |
| ·表面肌电信号的采集实验 | 第40-46页 |
| ·被试者 | 第40页 |
| ·下肢肌肉的选择 | 第40-41页 |
| ·表面肌电信号的特征值提取 | 第41-42页 |
| ·实验过程 | 第42-43页 |
| ·结论与分析 | 第43-46页 |
| ·主、被动康复训练下表面肌电信号的采集与特征提取 | 第46-60页 |
| ·被动康复训练下表面肌电信号的采集与特征值提取 | 第47-53页 |
| ·主动康复训练下表面肌电信号的采集与特征值提取 | 第53-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 表面肌电控制膝关节康复机器人实验研究 | 第61-70页 |
| ·基于表面肌电信号的膝关节康复机器人控制 | 第61-63页 |
| ·人工神经网络法 | 第61页 |
| ·阈值控制法 | 第61-63页 |
| ·表面肌电控制膝关节康复机器人的实验平台 | 第63-67页 |
| ·实验原理与硬件平台 | 第63-66页 |
| ·实验系统软件平台 | 第66-67页 |
| ·被动康复训练中的表面肌电控制实验 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77页 |